[發明專利]控制系統以及控制裝置

在審

• 申請號: 201980051294.1
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN112513751A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 米田光宏;澤田成憲
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;H04L12/28
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

1.一種控制系統，包括：

第一控制裝置；

一個或多個第一機器，經由第一網絡而與所述第一控制裝置連接；

第二控制裝置；以及

一個或多個第二機器，經由第二網絡而與所述第二控制裝置連接，

所述第一控制裝置及所述一個或多個第一機器各自具有彼此已同步的第一定時器，

所述第一控制裝置包含：

第一通信部件，基于所述第一定時器的時刻，在每個第一控制周期與所述一個或多個第一機器之間收發第一數據；以及

第一調度部件，在所述第一控制周期內，設定所述一個或多個第一機器收到所述第一數據后的第一同步時機，

所述一個或多個第一機器基于所述第一定時器的時刻，與所述第一同步時機同步地開始針對控制對象的處理，

所述第二控制裝置及所述一個或多個第二機器各自具有彼此已同步的第二定時器，

所述第二控制裝置包含：

第二通信部件，基于所述第二定時器的時刻，在每個第二控制周期與所述一個或多個第二機器之間收發第二數據；以及

第二調度部件，在所述第二控制周期內，設定所述一個或多個第二機器收到所述第二數據后的第二同步時機，

所述一個或多個第二機器基于所述第二定時器的時刻，與所述第二同步時機同步地開始針對控制對象的處理，

所述第一控制裝置還包括調整部件，所述調整部件在所述第一控制裝置與所述第二控制裝置經由較所述第一網絡及所述第二網絡為上位的第三網絡而連接時，調整所述第一控制周期的長度、所述第一控制周期相對于所述第二控制周期的相位差、及所述第一控制周期的基準時機與所述第一同步時機的時間差中的至少一個，以使所述第一同步時機與所述第二同步時機一致。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其中

所述基準時機是所述第一通信部件開始所述第一數據的發送的第一開始時機，

所述調整部件在所述時間差比從所述第二通信部件開始所述第二數據的發送的第二開始時機直至所述第二同步時機為止的時間短的情況下，調整所述相位差，以使所述第一開始時機與所述第二開始時機一致，并且將所述時間差調整為從所述第二開始時機直至所述第二同步時機為止的時間。

3.根據權利要求1所述的控制系統，其中

所述調整部件在從所述第一通信部件開始所述第一數據的發送的第一開始時機直至所述第一同步時機為止的第一時間、與從所述第二通信部件開始所述第二數據的發送的第二開始時機直至所述第二同步時機為止的第二時間不同的情況下，調整所述相位差，以使所述第一開始時機與所述第二開始時機錯離所述第一時間與所述第二時間的差值。

4.根據權利要求3所述的控制系統，其中

所述調整部件在所述第一時間比所述第二時間長的情況下，調整所述相位差，以使所述第一開始時機早于所述第二開始時機。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的控制系統，其中

所述調整部件在所述第一控制周期的長度與所述第二控制周期的長度不同的情況下，將所述第一控制周期的長度修正為所述第二控制周期的長度的N倍或1/N倍，

N為1以上的整數。

6.一種控制裝置，經由第一網絡來連接一個或多個第一機器，所述控制裝置包括：

定時器，在所述一個或多個第一機器之間被相互同步；

通信部件，基于所述定時器的時刻，在每個第一控制周期與所述一個或多個第一機器之間收發第一數據；以及

調度部件，在所述第一控制周期內，設定所述一個或多個第一機器開始針對控制對象的處理的第一同步時機，

所述第一同步時機被設定為所述一個或多個第一機器收到所述第一數據之后，

所述控制裝置能夠經由較所述第一網絡為上位的第二網絡而與其他控制裝置連接，

所述其他控制裝置經由較所述第二網絡為下位的第三網絡而連接于一個或多個第二機器，在每個第二控制周期與所述一個或多個第二機器之間收發第二數據，

所述一個或多個第二機器與收到所述第二數據后的第二同步時機同步地開始針對控制對象的處理，

所述控制裝置還包括調整部件，所述調整部件在所述控制裝置經由所述第三網絡而連接于所述其他控制裝置時，調整所述第一控制周期的長度、所述第一控制周期相對于所述第二控制周期的相位差、及所述第一控制周期的基準時機與所述第一同步時機的時間差中的至少一個，以使所述第一同步時機與所述第二同步時機一致。