[發明專利]可移動載體的控制方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201980051174.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN112543899A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 顏江;張立天
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08;G05B13/04;G05B11/42
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李春偉

提供了一種可移動載體的控制方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質。可移動載體的控制方法，包括：獲取用于控制所述可移動載體的控制桿量(S201)；根據所述控制桿量確定所述可移動載體的預測軌跡(S202)；根據所述預測軌跡生成控制指令序列，以控制所述可移動載體按照所述預測軌跡移動(S203)。

技術領域

本公開涉及控制領域，尤其涉及一種可移動載體的控制方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質。

背景技術

對于無人機等可移動載體，用戶可通過遙控設備控制無人機。在許多場景中，當用戶希望無人機沿一個期望的軌跡飛行時，可通過推拉遙控設備的搖桿，使無人機飛出與控制桿量對應的軌跡。

現有技術中，遙控設備將控制桿量發送給無人機，通過將桿量映射為速度指令，實現速度的閉環控制。然而，由于目前沒有實現位置的閉環控制，常常導致無人機的實際飛行軌跡與用戶的期望軌跡不能保持一致。例如，當用戶通過推拉遙控設備的搖桿，控制無人機飛直線時，無人機飛出的并不是用戶所期望的直線。上述情況會影響無人機執行其飛行任務，例如，當無人機執行拍攝任務時，會降低視頻的拍攝質量，影響用戶體驗。

發明內容

本公開提供了一種可移動載體的控制方法，包括：

獲取用于控制所述可移動載體的控制桿量；

根據所述控制桿量確定所述可移動載體的預測軌跡；

根據所述預測軌跡生成控制指令序列，以控制所述可移動載體按照所述預測軌跡移動。

本公開還提供了一種可移動載體的控制裝置，包括：

存儲器，用于存儲可執行指令；

處理器，用于執行所述存儲器中存儲的所述可執行指令，以執行如下操作：

獲取用于控制所述可移動載體的控制桿量；

根據所述控制桿量確定所述可移動載體的預測軌跡；

根據所述預測軌跡生成控制指令序列，以控制所述可移動載體按照所述預測軌跡移動。

本公開還提供了一種計算機可讀存儲介質，其存儲有可執行指令，所述可執行指令在由一個或多個處理器執行時，可以使所述一個或多個處理器執行上述控制方法。

本公開還提供了一種可移動載體，包括：

上述控制裝置；以及

控制器，用于接收所述控制裝置生成的控制指令序列，并利用所述控制指令序列對所述可移動載體進行控制。

本公開還提供了一種可移動載體的遙控設備，包括：

上述控制裝置；以及

通信單元，用于將所述控制裝置生成的控制指令序列發送給所述可移動載體，以使所述可移動載體的控制器利用所述控制指令序列對所述可移動載體進行控制。

本公開根據控制桿量進行軌跡預測，再利用預測軌跡對無人機進行控制。通過上述措施，使得用戶在打桿控制無人機飛行的過程中，無人機的實際飛行軌跡與用戶所期望的軌跡保持高度一致，改善了用戶體驗。

附圖說明

為了更清楚地說明本公開實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為無人機的結構示意圖。

圖2為本公開一實施例的可移動載體的控制方法流程圖。

圖3為本公開一實施例的控制方法在無人機執行的示意圖。