[發明專利]可移動載體的控制方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201980051174.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN112543899A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 顏江;張立天
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08;G05B13/04;G05B11/42
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李春偉

1.一種可移動載體的控制方法，其特征在于，包括：

獲取用于控制所述可移動載體的控制桿量；

根據所述控制桿量確定所述可移動載體的預測軌跡；

根據所述預測軌跡生成控制指令序列，以控制所述可移動載體按照所述預測軌跡移動。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述控制桿量確定所述可移動載體的預測軌跡，包括：

根據所述控制桿量生成初始指令序列；

根據所述初始指令序列確定所述可移動載體的預測軌跡。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述初始指令序列確定所述可移動載體的預測軌跡，包括：

獲取所述可移動載體的運動學模型；

利用所述運動學模型對所述初始指令序列進行軌跡預測，得到所述預測軌跡。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述預測軌跡中的預測軌跡點通過以下參數表征：預測位置參數。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述預測位置參數包括：

預測位置；或者，

預測位置和預測線速度。

6.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述初始指令序列包括：初始線速度指令序列和初始線加速度指令序列。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述利用所述運動學模型對所述初始指令序列進行軌跡預測，得到所述預測軌跡，包括：

獲取所述可移動載體在當前時刻的位置參數；

將所述可移動載體在當前時刻的位置參數、所述初始線速度指令序列和所述初始線加速度指令序列輸入所述運動學模型，得到所述預測軌跡的所述預測軌跡點的所述預測位置參數。

8.根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述可移動載體在當前時刻的位置參數包括：位置、線速度和線加速度。

9.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，根據以下的至少一個因素對所述初始線加速度指令序列進行修正：

所述可移動載體的控制器的線加速度控制量、所述可移動載體的向心加速度、所述可移動載體受到的空氣阻力。

10.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述預測軌跡中的預測軌跡點還通過以下參數表征：預測姿態參數。

11.根據權利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述預測姿態參數包括：預測航向角和預測航向角速度。

12.根據權利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述初始指令序列還包括：初始航向角速度指令序列。

13.根據權利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述利用所述運動學模型對所述初始指令序列進行軌跡預測，得到所述預測軌跡，還包括：

獲取所述可移動載體在當前時刻的姿態參數；

將所述可移動載體在當前時刻的姿態參數、所述初始航向角速度指令序列、初始航向角加速度指令序列輸入所述運動學模型，得到所述預測軌跡序列的所述預測軌跡點的所述預測姿態參數；

其中，根據所述初始航向角速度指令序列、以及所述預測軌跡的所述預測軌跡點的所述預測航向角速度，確定所述初始航向角加速度指令。

14.根據權利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述可移動載體在當前時刻的姿態參數包括：航向角、航向角速度和航向角加速度。

15.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述運動學模型包括以下的至少一種：勻加速模型、勻速模型、非線性模型。