[發明專利]用于自動駕駛車輛的乘客上車和下車的不方便

在審

• 申請號: 201980048520.0
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN112449690A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: J.W.戴爾;L.耶凱利斯;M.埃普斯坦;S.潘迪特
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

本公開的方面涉及生成地圖數據。例如，可以接收由車輛101的感知系統372生成的數據。該數據對應于多個觀察，所述多個觀察包括當車輛的乘客接近在第一地點的車輛時乘客的觀察位置。該數據可以用于確定乘客為到達車輛所行進的觀察距離。可以確定多個觀察中的觀察的觀察位置和與該觀察位置最近的道路邊緣之間的道路邊緣距離。可以使用觀察距離和道路邊緣距離來確定第一地點的不方便值。然后，使用不方便值生成地圖數據。

相關申請的交叉引用

本申請要求2018年5月21日提交的美國專利申請第15/985,144號的申請日的權益，其全部公開內容通過引用合并于此。

背景技術

自動駕駛車輛，例如不需要人類駕駛員的車輛，可以用于幫助將乘客或物品從一個地點運輸到另一地點。這樣的車輛可以在完全自主模式下操作，在該完全自主模式下乘客可以提供一些初始輸入，例如上車或目的地地點，并且車輛將自身操縱到該地點。

當人(或用戶)想要通過車輛在兩個地點之間進行物理運輸時，他們可以使用任何數量的出租車服務。迄今為止，這些服務通常涉及人類駕駛員，該人類駕駛員被給予到某個地點的派遣指令以使用戶上車和下車。通常，這些地點是通過物理信號(即，向駕駛員發出停車信號(flag down))、用戶說明他或她實際所處地點的電話呼叫、或駕駛員與用戶之間的當面討論而找出的(work out)。在自動駕駛車輛的情況下，這種協調通常很難或不可能實現，并且可能導致在到達車輛的距離或車輛停下以分別供乘客上車或下車的期望目的地方面對乘客的極大不方便。

發明內容

本公開的一個方面提供了一種方法，該方法包括：檢索由車輛的感知系統生成的與多個觀察相對應的數據，所述多個觀察包括當車輛的乘客接近在第一地點的車輛時乘客的觀察位置；使用該數據確定乘客為到達車輛所行進的觀察距離；確定所述多個觀察中的觀察的觀察位置到與該觀察位置最近的道路邊緣之間的道路邊緣距離；使用觀察距離和道路邊緣距離確定第一地點的不方便值；以及使用不方便值生成地圖數據。

不方便值還可以基于觀察距離與道路邊緣距離之間的差來確定。觀察位置可以是所有多個地點中時間上最早的地點。觀察位置可以具有與下述時間相對應的時間戳：該時間是在乘客到達車輛的時間之前的預定時間段。觀察距離可以對應于所述多個觀察中的鄰近的觀察位置之間的距離差的總和，并且其中，鄰近對應于時間上鄰近。

該方法還可以包括將地圖數據并入先前地圖中。該方法還可以包括使用先前地圖來確定最近的道路邊緣。該方法還可以包括將不方便值提供給自動駕駛車輛的計算設備，以允許自動駕駛車輛確定上車地點。

當數據還包括第二多個觀察時，其中第二多個觀察包括車輛的乘客離開在第二地點的車輛之后乘客的第二觀察位置，并且該方法還可以包括：使用該數據確定乘客為到達目的地所行進的第二觀察距離；確定第二多個觀察中的第二觀察的第二觀察位置中對應于與第二觀察位置最近的道路邊緣之間的第二道路邊緣距離；使用第二觀察距離和第二道路邊緣距離確定第二地點的第二不方便值；以及使用第二不方便值生成地圖數據。

第二不方便值可以進一步基于第二觀察距離與第二道路邊緣距離之間的差來確定。第二觀察位置可以是所有多個地點中時間上最新的地點。第二觀察位置可以具有與下述時間相對應的時間戳：該時間是在乘客離開車輛的時間之后的預定時間段。第二觀察距離可以對應于所述多個觀察的鄰近第二觀察位置之間的距離差的總和，并且其中，鄰近對應于時間上鄰近。

該方法還可以包括將地圖數據并入到先前地圖中。該方法還可以包括使用先前地圖來確定第二最近道路邊緣。該方法還可以包括將第二不方便值提供給自動駕駛車輛的計算設備，以允許自動駕駛車輛確定下車地點。該方法還可以包括：從客戶端計算設備接收用于識別行程的一個或多個可能的下車地點的請求；以及響應于對客戶端計算設備的請求，提供使用第二不方便值識別第二地點的信息。該方法還可以包括：響應于對客戶端計算設備的請求，提供基于第二不方便值識別所述第二地點的方便或不方便的通知。

附圖說明