[發明專利]用于運行機動車的方法、控制器和機動車

在審

• 申請號: 201980048023.0
• 申請日: 2019-05-11
• 公開（公告）號: CN112424011A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: L·比尼克;M·諾德曼
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60K6/52
• 分類號: B60K6/52;B60K17/356;B60W30/045;B60W30/02;B60W30/18
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 后云鐘;劉茜

本發明涉及一種用于運行機動車（1）的方法，所述機動車具有多個驅動輪（4?7）以及多個驅動機（8?11），其中，給每個驅動輪（4?7）分別配設一個驅動機（8?11）、尤其是電機，所述方法具有以下步驟：?檢測總目標驅動轉矩；?檢測當前的車輛行駛速度、當前的轉向角以及可選地所有驅動輪（4?7）的車輪負荷；?根據機動車（1）的當前的車輛行駛速度、當前的轉向角、已知的行駛機構幾何結構和可選地車輪負荷來確定驅動輪（4?7）在車道上的車輪單獨的運動速度；?根據所確定的運動速度確定用于每個驅動輪（4?7）的目標轉速，并且將所述總目標驅動轉矩如此分配到所有的驅動輪（4?7）上，使得實際彎道軌跡與由所述轉向角預先給定的目標彎道軌跡有偏差；?操控每個驅動機（8?11）以用于調整在相應的驅動輪（4?7）上的目標轉速。

技術領域

本發明涉及一種用于運行機動車的方法，所述機動車具有多個驅動輪以及多個驅動機，其中，給每個驅動輪分別配設有一個驅動機、尤其是電機。

此外，本發明涉及一種用于運行機動車的、執行上述方法的控制器，以及一種機動車和一種這種控制器。

背景技術

開頭所述類型的方法、控制器和機動車由現有技術已知。隨著機動車的電氣化的增加，傳動系的電氣化也增加。已知的是，除了內燃機之外附加地設置一個或多個電機作為驅動機。也已知的是，作為內燃機的替代方案，設置一個或多個電機。越來越多地也產生如此的方案，其具有機動車的車輪單獨的（radindividuell）驅動裝置。為此，給機動車的每個驅動輪配設有電機，該電機可單獨地操控，以便產生機動車的推進力矩。機動車中的驅動機通常通過控制器中的“力矩行程”來描繪，通過所述“力矩行程”將駕駛員期望力矩換算成總目標驅動力矩。這個總目標驅動轉矩或推進力矩被輸出到一個或多個驅動機上以便對其進行操控。

此外已知的是，根據通過轉向裝置預先給定的轉向角來預先給定驅動輪的目標轉速，從而機動車最優地跟隨通過轉向角預先給定的目標彎道軌跡。例如在公開文獻DE 102006 210 216 A1中描述相應的方法。

發明內容

具有權利要求1的特征的根據本發明的方法具有以下優點，即機動車的彎道軌跡獨立于由轉向裝置預先給定的轉向角和由其得到的目標彎道軌跡而被調整，由此獲得與可以由轉向幾何結構預先給定的轉向特性不同的機動車的轉向特性。因此提供一種轉向特性，其通過調整機動車的可轉向車輪的轉向角而超出傳統的轉向裝置的轉向特性。為此，根據本發明檢測總目標驅動轉矩、以及當前的車輛速度以及當前的轉向角。隨后，根據機動車的當前的車輛速度、當前的轉向角和已知的行駛機構幾何結構來確定驅動輪在車道上的車輪單獨的運動速度。根據所確定的運動速度，為每個驅動輪確定目標轉速，并且將總驅動轉矩如此分配到所有驅動輪上，使得實際彎道軌跡與通過轉向角預先給定的目標彎道軌跡有偏差，其中每個驅動機被操控用于調整車輪單獨的目標轉速。在知道行駛機構幾何結構和行駛機構的取決于轉向角的特性的情況下，可以有利地測定或者確定每個車輪的車輪單獨的運動速度并且由此測定或者確定總目標驅動力矩的車輪單獨的分配，從而例如直至幾何上最大的轉向角在相應的驅動輪中無滑轉的情況下在地面上實現最佳的速度。在此，優選進行驅動機的轉矩調節，所述轉矩調節根據車輛行駛速度、行駛機構幾何結構和可選地車輪上的摩擦系數與當前的轉向角來進行。

為了影響相應的驅動輪上的目標轉速，要么影響相應驅動機的轉矩，要么優選進行驅動機的轉速調節，該轉速調節根據車輛行駛速度、行駛機構幾何結構以及可選地根據車輪上的摩擦系數和當前的轉向角來進行。在具有全輪驅動和中央的驅動機構、如內燃機的機動車中，其中通過軸和開放的車軸差速器將力分配到驅動輪上，借助于機械的車輪制動器向驅動輪施加（anstellen）目標轉速，所述車輪制動器使得彎道內側的車輪減速或者比彎道外側的車輪更強地制動，尤其是以與彎道外側的車輪通過開放的差速器加速相同的程度進行制動。