[發明專利]用于運行機動車的方法、控制器和機動車

在審

• 申請號: 201980048023.0
• 申請日: 2019-05-11
• 公開（公告）號: CN112424011A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: L·比尼克;M·諾德曼
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60K6/52
• 分類號: B60K6/52;B60K17/356;B60W30/045;B60W30/02;B60W30/18
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 后云鐘;劉茜

1.一種用于運行機動車（1）的方法，所述機動車具有多個驅動輪（4-7）以及多個驅動機（8-11），其中，給每個驅動輪（4-7）分別配設一個驅動機（8-11）、尤其是電機，所述方法具有以下步驟：

- 檢測總目標驅動轉矩，

- 檢測當前的車輛行駛速度、當前的轉向角以及可選地所有驅動輪（4-7）的車輪負荷，

- 根據機動車（1）的當前的車輛行駛速度、當前的轉向角、已知的行駛機構幾何結構和可選地車輪負荷來確定驅動輪（4-7）在車道上的車輪單獨的運動速度，

- 根據所確定的運動速度確定用于每個驅動輪（4-7）的目標轉速，并且將所述總目標驅動轉矩如此分配到所有驅動輪（4-7）上，使得實際彎道軌跡與由所述轉向角預先給定的目標彎道軌跡有偏差，

- 操控每個驅動機（8-11）以調整在相應的驅動輪（4-7）上的目標轉速。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如此確定用于每個驅動輪的目標轉速，使得實際彎道軌跡的半徑相對于目標彎道軌跡的半徑減小。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，根據當前的行駛速度選擇所述減小的大小。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述減小的大小隨著行駛速度的增加而降低。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，根據機動車（1）的至少一個實際轉速、加速度、偏航率、基于衛星的導航系統的數據和/或周圍環境傳感器件的數據來測定所述車輛行駛速度。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，僅在低于能夠預先給定的邊界值的速度下執行所述方法。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，測定當前的車道特性并且根據當前的車道特性來執行所述方法。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，調節或控制目標轉速。

9.一種用于運行機動車（1）的控制器（12），所述機動車具有多個驅動輪（4-7）以及多個驅動機（8-11），其中，給每個驅動輪（4-7）分別配設一個驅動機（8-11）、尤其是電機，其特征在于，所述控制器專門設計用于在常規的使用中執行根據權利要求1至8中任一項所述的方法。

10.一種機動車（1），其具有多個驅動輪（4-7）和多個驅動機（8-11），其中，給每個驅動輪（4-7）分別配設一個驅動機（8-11），其中，所述驅動機（8-11）尤其是構造為電機，其特征在于根據權利要求9所述的控制器（12）。