[發明專利]作業機械的控制裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201980047691.1
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN112424427B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 大井健;根田知樹
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 佟勝男

在作業機械的控制裝置中，三維映射取得部取得表示作業機械的周圍形狀的三維映射。邊界確定部確定行駛路邊界線，所述行駛路邊界線是三維映射所表示的地形中行駛路面與由工作裝置進行挖掘的挖掘對象的邊界線，所述行駛路面是供搬運車輛能夠行駛的面。挖掘開始點決定部將行駛路邊界線上的點或比行駛路邊界線靠上方的點決定為由工作裝置進行挖掘的挖掘開始點。

技術領域

本發明涉及作業機械的控制裝置及控制方法。

本申請基于2018年8月31日在日本申請的特愿2018-163643號主張優先權，并將其內容援引于此。

背景技術

在專利文獻1中公開了土方工程作業的計劃方法。根據專利文獻1所記載的方法，將挖掘現場分割為格子狀的小區域并決定各區域的挖掘順序。在專利文獻1中記載了如下效果：通過優先考慮挖掘現場的上方的部位來設定挖掘順序，從而在挖掘下方的區域時工作裝置所需的力變小，另外，能夠防止下方的土被上方的土遮擋。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平11-247230號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，在挖掘現場中設置有供搬運砂土的搬運車輛能夠行駛的行駛面。為了挖掘裝載的效率，行駛面與挖掘對象相鄰設置。此時，如專利文獻1所記載的那樣，若從挖掘現場的上方挖掘砂土，則挖掘對象崩塌，或者在砂土從鏟斗溢出時，該砂土在斜面流落，砂土有可能散落在行駛面。當砂土散落在行駛面時，會妨礙搬運車輛的行駛。

本發明的目的在于提供一種以使砂土不散落在行駛面的方式計劃挖掘的控制裝置及控制方法。

用于解決課題的方案

根據本發明的第一方案，控制裝置是作業機械的控制裝置，所述作業機械具備：行駛體；回轉體，其支承于所述行駛體且能夠繞回轉中心回轉；以及工作裝置，其設置于所述回轉體且具有鏟斗，其中，所述控制裝置具備：三維映射取得部，其取得表示所述作業機械的周圍形狀的三維映射；邊界確定部，其確定行駛路邊界線，所述行駛路邊界線是所述三維映射所表示的地形中行駛路面與由所述工作裝置進行挖掘的挖掘對象的邊界線，所述行駛路面是供搬運車輛能夠行駛的面；以及挖掘開始點決定部，其將所述行駛路邊界線上的點或比所述行駛路邊界線靠上方的點決定為由所述工作裝置進行挖掘的挖掘開始點。

發明效果

根據上述方案中的至少一個方案，控制裝置能夠以使砂土不散落在行駛面的方式計劃挖掘。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式的挖掘裝載作業的例子的圖。

圖2是示出第一實施方式的裝載機械的結構的概要圖。

圖3是示出第一實施方式的控制裝置的結構的概要框圖。

圖4是示出工作裝置的可動范圍的例子的圖。

圖5是示出作業機械與挖掘對象之間的位置關系的俯視圖。

圖6是示出第一實施方式的自動挖掘控制的流程圖。

圖7是示出第二實施方式的控制裝置的結構的概要框圖。

圖8是示出第二實施方式的三維映射的形狀的補充方法的例子的圖。

圖9是示出第三實施方式的控制裝置的結構的概要框圖。

圖10是示出第三實施方式的挖掘禁止區域的例子的圖。

圖11是示出第三實施方式的自動挖掘控制的流程圖。

圖12是示出第四實施方式的挖掘裝載作業的例子的圖。

具體實施方式