[發(fā)明專利]作業(yè)機械的控制裝置及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980047691.1
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN112424427B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 大井健;根田知樹
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 佟勝男

1.一種控制裝置，其是作業(yè)機械的控制裝置，所述作業(yè)機械具備：行駛體；回轉(zhuǎn)體，其支承于所述行駛體且能夠繞回轉(zhuǎn)中心回轉(zhuǎn)；以及工作裝置，其設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)體且具有鏟斗，其中，

所述控制裝置具備：

三維映射取得部，其取得表示所述作業(yè)機械的周圍形狀的三維映射；

邊界確定部，其確定行駛路邊界線，所述行駛路邊界線是所述三維映射所表示的地形中行駛路面與由所述工作裝置進行挖掘的挖掘?qū)ο蟮倪吔缇€，所述行駛路面是供搬運車輛能夠行駛的面；

可挖掘范圍確定部，其將所述三維映射所表示的地形中所述作業(yè)機械不行駛就能夠挖掘的范圍確定為可挖掘范圍；以及

挖掘開始點決定部，其將所述行駛路邊界線上的點、且與后方邊界線之間的距離最短的點決定為由所述工作裝置進行挖掘的挖掘開始點，所述后方邊界線是挖掘時的鏟斗的移動方向的后方側(cè)的所述可挖掘范圍的邊界線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，

所述挖掘開始點決定部將所述行駛路邊界線上的點、且從所述作業(yè)機械的位置向斜下方擴展的挖掘禁止區(qū)域外的點決定為所述挖掘開始點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其中，

所述控制裝置具備操作信號輸出部，該操作信號輸出部基于所述挖掘開始點，輸出操作所述回轉(zhuǎn)體及所述工作裝置的操作信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其中，

所述控制裝置具備：

鏟斗位置確定部，其確定所述鏟斗的鏟尖的位置；以及

高度補充部，其基于所述鏟斗的鏟尖的位置的歷史記錄，補充所述三維映射中被所述挖掘?qū)ο笳趽醯恼趽醪糠值母叨龋?/p>

所述邊界確定部基于補充了所述遮擋部分的高度的三維映射，確定所述行駛路邊界線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其中，

所述挖掘開始點決定部將使所述行駛路邊界線上的點向上方偏移了規(guī)定的高度而得到的點決定為挖掘開始點。

6.一種控制方法，其是作業(yè)機械的控制方法，所述作業(yè)機械具備：行駛體；回轉(zhuǎn)體，其支承于所述行駛體且能夠繞回轉(zhuǎn)中心回轉(zhuǎn)；以及工作裝置，其設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)體且具有鏟斗，其中，

所述控制方法包括如下步驟：

取得表示所述作業(yè)機械的周圍形狀的三維映射；

確定行駛路邊界線，所述行駛路邊界線是所述三維映射所表示的地形中作為供搬運車輛能夠行駛的面的行駛路面與由所述工作裝置進行挖掘的挖掘?qū)ο蟮倪吔缇€；

將所述三維映射所表示的地形中所述作業(yè)機械不行駛就能夠挖掘的范圍確定為可挖掘范圍；以及

將所述行駛路邊界線上的點、且與后方邊界線之間的距離最短的點決定為由所述工作裝置進行挖掘的挖掘開始點，所述后方邊界線是挖掘時的鏟斗的移動方向的后方側(cè)的所述可挖掘范圍的邊界線。