[發明專利]移動物體檢測裝置

在審

• 申請號: 201980047672.9
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN112424636A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 清水直繼
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58;G01S13/931
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王海奇

1.一種移動物體檢測裝置(4)，具備：

位置信息獲取部(S10)，構成為從安裝于車輛并發送接收雷達波的雷達裝置(2)反復獲取表示觀測點位置的觀測點位置信息，其中上述觀測點位置是反射了上述雷達波的觀測點的位置；

軌跡估計部(S200)，構成為基于由上述位置信息獲取部在相互不同的時刻獲取的多個上述觀測點位置信息所表示的上述觀測點位置、和表示對上述觀測點位置的追隨程度的跟蹤濾波器系數，估計跟蹤對應于多個上述觀測點的移動物體的移動的跟蹤軌跡；

偏在判斷部(S60～S110)，構成為判斷是否多個上述觀測點隔著上述跟蹤軌跡連續地偏向上述跟蹤軌跡的一方側分布；以及

濾波器設定部(S120)，構成為將上述跟蹤濾波器系數設定為在上述偏在判斷部判斷為多個上述觀測點偏向分布的情況下，與上述偏在判斷部判斷為多個上述觀測點未偏向分布的情況相比上述追隨程度增大。

2.根據權利要求1所述的移動物體檢測裝置，其中，

上述濾波器設定部將上述跟蹤濾波器系數設定為在上述觀測點位置相對于上述跟蹤軌跡的偏差的大小與上述跟蹤濾波器系數之間具有正相關。

3.根據權利要求1或者2所述的移動物體檢測裝置，其中，具備：

接近判斷部(S50)，構成為判斷上述移動物體是否沿著與上述車輛鄰接的鄰接車道接近上述車輛；以及

禁止部(S50)，構成為在上述接近判斷部判斷為上述移動物體沿著上述鄰接車道接近上述車輛的情況下，禁止上述濾波器設定部對上述跟蹤濾波器系數的設定。

4.根據權利要求1～3中任意一項所述的移動物體檢測裝置，其中，

上述濾波器設定部將上述跟蹤濾波器系數設定為在從上述移動物體到上述車輛為止的距離與上述跟蹤濾波器系數之間具有正相關。

5.根據權利要求1～4中任意一項所述的移動物體檢測裝置，其中，

上述軌跡估計部基于估計出的上述跟蹤軌跡，計算預測了上述位置信息獲取部接下來獲取的上述觀測點位置信息所表示的上述觀測點位置的預測點位置，

上述偏在判斷部將上述預測點位置作為中心，設定沿著上述車輛的寬度方向的長度為預先設定的橫向長的偏在判定范圍，在多個上述觀測點位置連續地不包含在上述偏在判定范圍內的情況下，判斷為多個上述觀測點偏向地分布。

6.根據權利要求5所述的移動物體檢測裝置，其中，

上述偏在判斷部將上述橫向長設定為在從當前時刻的上述移動物體的位置到上述預測點位置為止的距離與上述橫向長之間具有正相關。