[發明專利]移動物體檢測裝置

在審

• 申請號: 201980047672.9
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN112424636A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 清水直繼
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58;G01S13/931
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王海奇

本發明公開移動物體檢測裝置(4)，從雷達裝置(2)反復獲取表示反射了雷達波的觀測點的位置亦即觀測點位置的觀測點信息。移動物體檢測裝置基于在相互不同的時刻獲取的多個觀測點信息所表示的觀測點位置、和表示對觀測點位置的追隨程度的跟蹤濾波器系數，估計跟蹤對應于多個觀測點的移動物體的移動的跟蹤軌跡。移動物體檢測裝置判斷是否多個觀測點隔著跟蹤軌跡連續地偏向跟蹤軌跡的一方側分布。移動物體檢測裝置將跟蹤濾波器系數設定為在判斷為多個觀測點偏向地分布的情況下，與判斷為多個觀測點未偏向地分布的情況相比追隨程度增大。

相關申請的交叉引用

本國際申請主張于2018年7月20日在日本專利廳申請的日本專利申請第2018－136959號的優先權，并通過參照在此引用其全部內容。

技術領域

本公開涉及檢測存在于車輛的周邊的移動物體的移動物體檢測裝置。

背景技術

在專利文獻1記載了通過遍及車輛周圍的規定角度照射雷達波作為發送波，并接收反射波，來檢測存在于本車輛的周邊的移動物體的移動物體檢測裝置。

專利文獻1：日本特開2011－232818號公報

在以較寬的檢測角度檢測物體的雷達裝置中，受到周邊環境(例如，路側物、周邊車輛以及路面等)的影響，反射了雷達波的觀測點的位置產生偏差。與此相對，通過使跟蹤濾波器系數適合于穩定側，能夠抑制跟蹤雷達裝置檢測出的移動物體的移動的跟蹤軌跡產生偏差。但是，發明者詳細研究的結果發現了如下課題：在本車輛在彎道進行行駛的情況、或者本車輛或者移動物體進行車道變更的情況下，在基于雷達裝置的移動物體的位置檢測結果中沿著車寬方向產生急劇的位置變化，由此，在移動物體的跟蹤軌跡中，對實際的移動物體的位置的響應性惡化。

發明內容

本公開使移動物體的跟蹤軌跡的響應性提高。

本公開的一方式是具備位置信息獲取部、軌跡估計部、偏在判斷部、以及濾波器設定部的移動物體檢測裝置。

位置信息獲取部構成為從安裝于車輛并發送接收雷達波的雷達裝置反復獲取表示觀測點位置的觀測點位置信息，其中上述觀測點位置是反射了雷達波的觀測點的位置。

軌跡估計部構成為基于由位置信息獲取部在相互不同的時刻獲取的多個觀測點位置信息所表示的觀測點位置、和表示對觀測點位置的追隨程度的跟蹤濾波器系數，估計跟蹤對應于多個觀測點的移動物體的移動的跟蹤軌跡。

偏在判斷部構成為判斷是否多個觀測點隔著跟蹤軌跡連續地偏向跟蹤軌跡的一方側分布。

濾波器設定部構成為將跟蹤濾波器系數設定為在偏在判斷部判斷為多個觀測點偏向地分布的情況下，與偏在判斷部判斷為多個觀測點未偏向地分布的情況相比追隨程度增大。

這樣構成的本公開的移動物體檢測裝置能夠在多個觀測點未偏向地分布的情況下，將跟蹤濾波器系數設定為追隨程度變小，在多個觀測點偏向地分布的情況下，將跟蹤濾波器系數設定為追隨程度增大。因此，本公開的移動物體檢測裝置能夠在基于雷達裝置的移動物體的位置檢測結果中未沿著車寬方向產生急劇的位置變化的情況下，抑制由觀測點的位置的偏差引起的跟蹤軌跡的偏差。并且，本公開的移動物體檢測裝置能夠在基于雷達裝置的移動物體的位置檢測結果中沿著車寬方向產生急劇的位置變化的情況下，使移動物體的跟蹤軌跡的對實際的移動物體的位置的響應性提高。

附圖說明

圖1是表示移動物體檢測系統的構成的框圖。

圖2是表示雷達裝置的設置位置和物體檢測區域的圖。

圖3是表示后方接近警告處理的前半部分的流程圖。

圖4是表示后方接近警告處理的后半部分的流程圖。

圖5是表示跟蹤區域以及偏在判定區域的圖。