[發(fā)明專利]自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980047162.1
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN112512901B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: H·萊爾;T·哈克爾
• 申請（專利權(quán)）人: 克諾爾商用車制動系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W30/12;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 韓長永

一種用于商用車的自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)，包括：輸入模塊(110)，用于輸入來自至少一個傳感器(51、52)的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器構(gòu)造成用于檢測所述商用車的周圍環(huán)境；評估模塊(120)，用于評估所述傳感器數(shù)據(jù)，以便求取所述商用車在行車道上的相對位置；車道保持模塊(130)，用于基于車道保持曲線來操控所述商用車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(70)，以便支持車道(215)的保持，所述車道保持曲線限定了待控制輸入到所述商用車的方向盤上的轉(zhuǎn)矩(M)；和改變模塊(140)，用于響應(yīng)于所檢測的周圍環(huán)境中的改變來改變所述車道保持曲線。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于將商用車自適應(yīng)地保持在車道上的自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)和方法并且尤其涉及自適應(yīng)車道保持輔助。

背景技術(shù)

駕駛員輔助系統(tǒng)(尤其是在越來越多的自主駕駛方面)變得越來越重要。在車道保持系統(tǒng)中，駕駛員基于環(huán)境分析將轉(zhuǎn)矩給到方向盤上。與此相關(guān)的是以下阻力：該阻力在方向盤上作為反作用力被駕駛員感覺到并且必須被駕駛員克服，以便抵抗車道保持系統(tǒng)的干預(yù)例如來改變車輛的行駛方向。如果駕駛員屈服于該轉(zhuǎn)矩，則車輛自主控制到預(yù)先確定的行駛路線上。

簡單的車道保持系統(tǒng)為此評估路線信息。例如，攝像機可以被用于探測實線的(右或左)車道邊界線或虛線的車道分隔線。這樣的線通常可以容易地被攝像機檢測到，并且該系統(tǒng)可以遵守與具體檢測到的線的預(yù)先確定的間距。

然而，正是在商用車領(lǐng)域中，車輛的尺寸變化很大，使得例如乘用車領(lǐng)域中的常規(guī)的車道保持系統(tǒng)通常不適于為駕駛員帶來安全感。正是對于大型商用車而言，一再地發(fā)生所使用的車道保持系統(tǒng)導(dǎo)致緊急狀況，因為該系統(tǒng)過度地控制到一個方向或另一方向上。

因此，需要一種車道保持系統(tǒng)，其尤其能夠用于各種商用車并提供高度安全性。

發(fā)明內(nèi)容

上述問題中的至少一部分通過根據(jù)本發(fā)明的自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)、根據(jù)本發(fā)明的商用車和根據(jù)本發(fā)明的方法來解決。

本發(fā)明涉及一種具有輸入模塊、評估模塊、車道保持模塊和改變模塊的自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)。輸入模塊構(gòu)造成用于輸入來自至少一個傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，該傳感器構(gòu)造成用于檢測商用車的周圍環(huán)境(或環(huán)境)。評估模塊構(gòu)造成用于評估傳感器數(shù)據(jù)，以便求取商用車在行車道上的相對位置。車道保持模塊構(gòu)造成用于基于車道保持曲線來操控商用車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以便支持車道保持，該車道保持曲線限定了待控制輸入到商用車方向盤上的轉(zhuǎn)矩。改變模塊構(gòu)造成用于響應(yīng)于所檢測的周圍環(huán)境中的改變來改變車道保持曲線。

自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)尤其適合于商用車，盡管其并不應(yīng)限于商用車。該自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)也可以用于其他車輛。

術(shù)語“車道保持曲線”限定了作用到方向盤上的轉(zhuǎn)矩(尤其是其絕對值)與車輛垂直于行駛方向的位置之間的關(guān)系(例如連續(xù)或離散的函數(shù)或者分配、表格式配屬等)。車道保持曲線尤其可以包括轉(zhuǎn)矩與商用車垂直于行駛方向的位置的線性或非線性分配。線性分配的特征是恒定的升高，而非線性分配則具有與位置有關(guān)的升高。車道保持曲線也可以區(qū)段地是線性的，其中，升高在確定的位置上突然改變。

如果駕駛員本身沒有將轉(zhuǎn)矩施加到方向盤上，則被控制輸入的轉(zhuǎn)矩應(yīng)促使駕駛員修正車輛位置或單獨進(jìn)行修正。例如，如果車輛的位置改變并且例如向右或向左偏航，則轉(zhuǎn)矩作用到方向盤上并因此作用到轉(zhuǎn)向裝置上，以便修正車輛的位置。與轉(zhuǎn)矩相關(guān)的力在各個位置上被控制輸入到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，只要該力作為方向盤上的轉(zhuǎn)矩可被駕駛員感覺到。自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)例如根據(jù)商用車的位置操控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向促動器。對于車輛向右或向左偏移而言，被控制輸入的轉(zhuǎn)矩具有不同的正負(fù)符號(在相反的方向上起作用)。轉(zhuǎn)矩的絕對值具有最小值，該最小值限定行駛路線(直至±10％的公差)，如果駕駛員不介入，則車輛自動地控制到該行駛路線上。因此，行駛路線可以相應(yīng)于駕駛員期望。

為了位置確定或全方位檢測可以使用各種傳感器，例如雷達(dá)系統(tǒng)、激光雷達(dá)系統(tǒng)、超聲波系統(tǒng)，紅外傳感器或車輛中可能已經(jīng)存在的其他傳感器。