[發明專利]自適應車道保持系統

有效

• 申請號: 201980047162.1
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN112512901B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: H·萊爾;T·哈克爾
• 申請（專利權）人: 克諾爾商用車制動系統有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W30/12;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 韓長永

1.一種用于商用車的自適應車道保持系統，以便將所述商用車保持在行駛路線(O)上，其特征在于，具有：

-輸入模塊(110)，用于輸入來自至少一個傳感器(51、52)的傳感器數據，所述傳感器構造成用于檢測所述商用車的周圍環境；

-評估模塊(120)，用于評估所述傳感器數據，以便求取所述商用車在行車道上的相對位置；

-車道保持模塊(130)，用于基于車道保持曲線來操控所述商用車的轉向系統(70)，以便支持車道(215)的保持，所述車道保持曲線限定了待控制輸入到所述商用車的方向盤上的轉矩(M)；和

-改變模塊(140)，用于響應于所檢測的周圍環境中的改變來改變所述車道保持曲線，

其中所述評估模塊(120)構造成用于探測所述商用車的周圍環境中的至少一個障礙物(250、260)，并且所述改變模塊(140)構造成用于在檢測到所述商用車的周圍環境中的至少一個障礙物(250、260)時根據所述至少一個障礙物(250、260)的位置來改變所述車道保持曲線，

對于所述行駛路線(O)而言，由所述車道保持曲線限定的所述轉矩為零。

2.根據權利要求1所述的車道保持系統，其特征在于，所述改變模塊(140)構造成用于根據車道寬度(B1、B2)來改變所述車道保持曲線。

3.根據權利要求2所述的車道保持系統，其特征在于，所述改變模塊(140)構造成用于將所述車道保持曲線在所述車道(215)的中心區域(205)中整平，在所述中心區域處，待控制輸入的轉矩(M)的量值最小，其中，被整平的中心區域(205)隨著車道寬度(B2)增加。

4.根據上述權利要求之一所述的車道保持系統，其特征在于，所述改變模塊(140)構造成用于基于駕駛員期望來學習所述商用車的行駛路線(O)。

5.根據權利要求4所述的車道保持系統，其特征在于，所述改變模塊(140)構造成用于通過駕駛員的輸入和/或根據由駕駛員沿著期望的路線對所述商用車的繼續控制來設定所述行駛路線(O)。

6.根據權利要求1所述的車道保持系統，其特征在于，所述車道保持模塊(130)構造成用于在所述評估模塊(120)已經將迎面駛來的車輛(260)探測為障礙物時結束或中斷對所述轉向系統(70)的操控。

7.根據權利要求1或6所述的車道保持系統，其中，所述至少一個障礙物(250、260)包括以下障礙物中的一個或多個：路緣、護欄(250)、其他車輛(260)、迎面駛來的車輛、建筑工地邊界、樹木、隧道，其特征在于，所述改變模塊(140)構造成用于朝著所述至少一個障礙物(250、260)的方向進一步提高所述車道保持曲線。

8.根據權利要求1-3和5-6之一所述的車道保持系統，其中，所述商用車提供與車輛有關的數據(60)，所述改變模塊(140)構造成用于在改變所述車道保持曲線時考慮所述與車輛有關的數據(60)。

9.根據權利要求8所述的車道保持系統，其中，所述商用車提供與車輛有關的車速、彎道行駛、位置和/或即將發生的方向變化。

10.一種商用車，具有轉向系統、至少一個傳感器(51、52)和方向盤，其特征在于，所述商用車具有根據上述權利要求之一所述的車道保持系統。

11.根據權利要求10所述的商用車，其特征在于，所述商用車的轉向系統具有液壓轉向促動器。