[發明專利]載具傳感器檢驗和校準

在審

• 申請號: 201980047065.2
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN112424046A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: S.麥克阿瑟;M.A.尚德;C.布雷利
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60R21/0134
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

示例方法涉及檢測傳感器測試觸發。檢測傳感器測試觸發可以包括確定載具在到載具的環境中的目標的閾值距離內。該方法還涉及在檢測到傳感器測試觸發之后獲得由載具的傳感器收集的傳感器數據。傳感器數據指示對環境的包括目標的區域的掃描。該方法還涉及將傳感器數據與指示在對環境的一次或多次先前掃描期間由一個或多個傳感器對目標的檢測的先前收集的傳感器數據進行比較。該方法還涉及基于比較生成與載具的傳感器相關的性能測度。

相關申請的交叉引用

本申請要求2018年7月13日提交的第16/035,576號美國專利申請的優先權，其全部內容通過引用結合于此。

背景技術

載具可以配備有被配置為檢測關于載具在其中操作的環境的信息的一個或多個傳感器。被動傳感器(passive sensor)，舉例來說諸如相機，是能夠通過被動地接收源自外部源(例如，太陽等)的信號來掃描周圍環境的傳感器。主動傳感器(active sensor)，諸如光檢測和測距(light detection and ranging，LIDAR)傳感器、無線電檢測和測距(radiodetection and ranging，RADAR)傳感器、聲音導航和測距(sound navigation andranging，SONAR)傳感器等，是能夠通過朝向周圍環境發射信號并測量發射信號的反射來掃描周圍環境的傳感器。

發明內容

在一個示例中，一種方法涉及載具檢測傳感器測試觸發。檢測傳感器測試觸發可以涉及確定載具在到載具的環境中的目標的閾值距離內。該方法還涉及在檢測到傳感器測試觸發之后獲得由載具的傳感器收集的傳感器數據。傳感器數據可以指示對環境的包括目標的區域的掃描。該方法還涉及將傳感器數據與指示在對環境的一次或多次先前掃描期間由一個或多個傳感器對目標的檢測的先前收集的傳感器數據進行比較。該方法還涉及至少基于比較來生成與載具的傳感器相關的性能測度。

在另一示例中，一種系統包括：第一傳感器，其掃描載具的環境；一個或多個處理器；以及數據存儲裝置，其存儲指令，該指令在由一個或多個處理器執行時使系統執行操作。該操作包括檢測傳感器測試觸發。檢測傳感器測試觸發可以包括確定載具在到載具的環境中的目標的閾值距離內。該操作還包括在檢測到傳感器測試觸發之后，獲得使用第一傳感器收集的傳感器數據。傳感器數據指示對環境的包括目標的區域的掃描。該操作還包括將傳感器數據與指示在對環境的一次或多次先前掃描期間由一個或多個傳感器對目標的檢測的先前收集的傳感器數據進行比較。該操作還包括至少基于比較來生成第一傳感器的性能測度。

在又另一示例中，一種非暫時性計算機可讀介質存儲指令，該指令在由計算設備的一個或多個處理器執行時使該計算設備執行操作。該操作包括檢測傳感器測試觸發。檢測傳感器測試觸發包括確定載具在到載具的環境中的目標的閾值距離內。該操作還包括在檢測到傳感器測試觸發之后，獲得由載具的傳感器收集的傳感器數據。傳感器數據指示對環境的包括目標的區域的掃描。該操作還包括將傳感器數據與指示在對環境的一次或多次先前掃描期間由一個或多個傳感器對目標檢測的先前收集的傳感器數據進行比較。該操作還包括至少基于比較來生成載具的傳感器的性能測度。

在再另一示例中，一種系統包括用于檢測傳感器測試觸發的裝置。檢測傳感器測試觸發可以涉及確定載具在到載具的環境中的目標的閾值距離內。該系統還包括用于在檢測到傳感器測試觸發之后獲得由載具的傳感器收集的傳感器數據的裝置。傳感器數據可以指示對環境的包括目標的區域的掃描。該系統還包括用于將傳感器數據與先前收集的傳感器數據進行比較的裝置，該先前收集的傳感器數據指示在對環境的一次或多次先前掃描期間由一個或多個傳感器對目標的檢測。該系統還包括用于至少基于比較來生成與載具的傳感器相關的性能測度的裝置。

通過閱讀以下詳細描述并在適當的情況下參考附圖，這些以及其他方面、優點和替代方案對于本領域普通技術人員將變得顯而易見。

附圖說明

圖1A示出了根據示例實施例的載具。