[發明專利]載具傳感器檢驗和校準

在審

• 申請號: 201980047065.2
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN112424046A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: S.麥克阿瑟;M.A.尚德;C.布雷利
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60R21/0134
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種方法，包括：

由載具檢測傳感器測試觸發，其中，檢測所述傳感器測試觸發包括確定載具在到所述載具的環境中的目標的閾值距離內；

在檢測到所述傳感器測試觸發之后，獲得由所述載具的傳感器收集的傳感器數據，其中，所述傳感器數據指示對所述環境的包括所述目標的區域的掃描；

將所述傳感器數據與先前收集的傳感器數據進行比較，所述先前收集的傳感器數據指示在對所述環境的一次或多次先前掃描期間由一個或多個傳感器對所述目標的檢測；和

至少基于所述比較，生成與所述載具的所述傳感器相關的性能測度。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，檢測所述傳感器測試觸發還包括確定確定所述載具和所述目標之間的一個或多個物體沒有遮擋所述傳感器觀察所述目標。

3.根據權利要求1所述的方法，還包括：

至少基于生成的性能測度，操作所述載具的所述傳感器以執行對環境的后續掃描。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，獲得所述傳感器數據包括：

響應于檢測到所述傳感器測試觸發，使所述載具的所述傳感器掃描所述環境的包括所述目標的區域。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，獲得所述傳感器數據包括：

從所述傳感器接收與所述傳感器對所述環境的一次或多次掃描相關聯的輸入傳感器數據；

從所述輸入傳感器數據中選擇指示對所述環境的包括所述目標的區域的掃描的傳感器數據；和

將選擇的傳感器數據存儲在所述載具的數據存儲裝置中。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述先前收集的傳感器數據包括指示所述傳感器的至少一次先前掃描的比較傳感器數據，所述方法還包括：

基于所述傳感器數據確定與所述傳感器相關聯的掃描特性的第一測量；和

基于比較傳感器數據確定所述掃描特性的第二測量，其中，將所述傳感器數據與所述先前收集的傳感器數據進行比較包括將所述第一測量與所述第二測量進行比較。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述掃描特性與所述傳感器的掃描范圍相關。

8.根據權利要求6所述的方法，還包括：

至少基于所述第一測量和所述第二測量之間的差大于閾值，發送所述傳感器的標識和所述傳感器的所述掃描特性中的缺陷的指示，以供外部計算系統接收。

9.根據權利要求6所述的方法，還包括：

生成所述載具的導航指令；

至少基于所述傳感器對所述環境的掃描和生成的導航指令，使所述載具向所述環境中的目的地位置移動；和

至少響應于所述第一測量和所述第二測量之間的差大于閾值，修改所述導航指令以使所述載具停止。

10.根據權利要求6所述的方法，其中，所述傳感器是第一傳感器，并且其中，所述載具包括掃描所述環境的第二傳感器，所述方法還包括：

至少基于所述第一測量與所述第二測量之間的差小于閾值，選擇所述第一傳感器來執行對所述環境的后續掃描；和

至少基于所述差大于所述閾值，選擇第二傳感器來執行對所述環境的后續掃描。

11.根據權利要求6所述的方法，其中，所述傳感器是第一傳感器，其中，所述先前收集的傳感器數據包括指示另一載具的另一傳感器的至少一次先前掃描的其他載具傳感器數據，所述方法還包括：

至少基于所述第一測量和所述第二測量之間的差大于閾值，基于所述其他載具傳感器數據確定所述掃描特性的第三測量；和

至少基于所述第一測量和所述第三測量之間的差也大于所述閾值，檢測所述目標的特性或所述載具的所述環境的特性的變化。