[發明專利]行駛車系統

在審

• 申請號: 201980047007.X
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN112424719A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 高原正幸
• 申請（專利權）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;沈靜

1.一種行駛車系統，具備：

在一部分具有匯合部的軌道；

沿著所述軌道行駛的多個行駛車；和

控制多個所述行駛車的控制器，

所述行駛車在到達了所述軌道上的與所述匯合部相比靠上游側的請求點的情況下，向所述控制器發送通過許可請求，

所述行駛車在接收到所述匯合部的通過許可的情況下通過所述匯合部，

所述行駛車在未接收到所述通過許可的情況下，在所述軌道上的與所述請求點相比靠下游側且與所述匯合部相比靠上游側的停止點停止，

所述控制器具有：

存儲部，該存儲部存儲發送了所述通過許可請求的一個或多個行駛車即請求行駛車、和與各請求行駛車的優先度相關的優先度信息；和

通過許可判定部，該通過許可判定部當所述存儲部內存儲有向所述匯合部進入的路線互不相同的多個所述請求行駛車時，在多個所述請求行駛車中的某一個到達了所述軌道上的與所述停止點相比靠上游側的判定點的情況下，基于所述存儲部內存儲的所述優先度信息來判定是否向到達了所述判定點的該請求行駛車發送所述通過許可。

2.根據權利要求1所述的行駛車系統，其中，

所述優先度信息包括所述請求行駛車是正在執行物品的搬送指令的執行中行駛車還是空閑行駛車的信息，

所述通過許可判定部在存在向所述匯合部進入的路線互不相同的第1請求行駛車及第2請求行駛車的情況下，且在所述第1請求行駛車是所述空閑行駛車、所述第2請求行駛車是所述執行中行駛車時，在向到達了所述判定點的所述第2請求行駛車發送所述通過許可之后，判定是否向到達了所述判定點的所述第1請求行駛車發送所述通過許可。

3.根據權利要求1或2所述的行駛車系統，其中，

所述優先度信息包括所述請求行駛車是正在執行物品的搬送指令的執行中行駛車還是空閑行駛車的信息、以及與所述搬送指令的優先級相關的信息，

所述通過許可判定部在存在向所述匯合部進入的路線互不相同的第3請求行駛車及第4請求行駛車的情況下，且在所述第3請求行駛車是正在執行第1搬送指令的所述執行中行駛車、所述第4請求行駛車是正在執行優先級比所述第1搬送指令高的第2搬送指令的所述執行中行駛車時，在向到達了所述判定點的所述第4請求行駛車發送所述通過許可之后，判定是否向到達了所述判定點的所述第3請求行駛車發送所述通過許可。

4.根據權利要求1所述的行駛車系統，其中，

所述優先度信息包括所述請求行駛車是正在執行物品的搬送指令的執行中行駛車還是空閑行駛車的信息，

所述通過許可判定部在存在第5請求行駛車、位于所述軌道上的所述第5請求行駛車的后方且向所述匯合部進入的路線與所述第5請求行駛車向所述匯合部進入的路線相同的第6請求行駛車、和向所述匯合部進入的路線與所述第5請求行駛車向所述匯合部進入的路線及所述第6請求行駛車向所述匯合部進入的路線不同的第7請求行駛車的情況下，且在所述第5請求行駛車是所述空閑行駛車、所述第6請求行駛車是所述執行中行駛車、所述第7請求行駛車是所述執行中行駛車時，在向到達了所述判定點的所述第5請求行駛車發送所述通過許可、并向到達了所述判定點的所述第6請求行駛車發送所述通過許可之后，判定是否向到達了所述判定點的所述第7請求行駛車發送所述通過許可。

5.根據權利要求1所述的行駛車系統，其中，

所述優先度信息包括所述請求行駛車是正在執行物品的搬送指令的執行中行駛車還是空閑行駛車的信息，

所述通過許可判定部在存在由向所述匯合部進入的路線相同的多個所述請求行駛車構成的第1行駛車組、和由向所述匯合部進入的路線相同且與所述第1行駛車組向所述匯合部進入的路線不同的多個所述請求行駛車構成的第2行駛車組的情況下，且在所述第1行駛車組中的至少某一個所述請求行駛車是所述執行中行駛車、所述第2行駛車組中的所述請求行駛車全都是所述空閑行駛車時，在向所述第1行駛車組的全部所述請求行駛車發送所述通過許可之后，判定是否向所述第2行駛車組的所述請求行駛車發送所述通過許可。