[發明專利]車輛的輔助轉向系統中輔助功能應用的加權

有效

• 申請號: 201980046979.7
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN112424055B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 安德烈·米凱利斯;呂克·萊迪耶
• 申請（專利權）人: 捷太格特歐洲公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 譚營營;胡彬

本發明涉及一種用于調節車輛中輔助轉向系統的輔助功能應用的方法，所述車輛包括至少兩個車輪、方向盤和在齒條上施加輔助扭矩(C_RP)的輔助電機，所述方法實現評估所述輔助功能的應用增益(G_A)的步驟(3)、估計與所述輔助功能相關聯的輔助扭矩(C_R)的步驟(2)以及將與所述輔助功能相關聯的輔助扭矩(C_R)和應用增益(G_A)相乘的步驟(4)，其特征在于，評估應用增益(G_A)的步驟(3)包括根據橫擺角速度(V_L)和方向盤的角度(α_D)確定第一增益(G₁)的第一階段(31)。

技術領域

本發明涉及動力轉向系統領域，并且更具體地，涉及一種用于調節車輛中動力轉向系統的輔助功能應用的方法。

背景技術

機動車輛通常包括允許駕駛員修改車輛行駛的軌跡的轉向系統。為了做到這一點，駕駛員改變方向盤的角度。方向盤連接到轉向柱，轉向柱本身連接到齒條，齒條將方向盤的角度轉換為平移運動，使其有可能修改車輛轉向車輪的方向，從而進行右轉彎或左轉彎。

隨后，將認為轉向車輪位于車輛的前部。當方向盤的角度基本為零時，轉向車輪基本上與車輛的伸長軸對齊，并且車輛沿直線軌跡行駛。按照本文檔其余部分的慣例，當駕駛員負方向轉動方向盤時，方向盤的角度變為負，轉向車輪與車輛的伸長軸形成負角度，并且車輛進行左轉彎。相反，當駕駛員正方向轉動方向盤時，方向盤的角度變為正，轉向車輪與車輛的伸長軸形成正角度，并且車輛進行右轉彎。

在動力轉向系統的情況下，通過輔助電機幫助駕駛員修改軌跡，該輔助電機向齒條傳送輔助扭矩，從而促進方向盤的定位。

根據天氣條件、路面狀態和駕駛員期望的軌跡，為車輛定義了不同的動態駕駛情況。

車輛可能處于轉向情況，即駕駛員轉動方向盤使得方向盤的角度不是零，并且車輛因此進行轉彎的情況。

車輛可能處于過度轉向情況，即駕駛員轉動方向盤的角度大于在轉向車輪的正常抓地力的情況下進行期望轉彎所需的角度的情況。

車輛可能處于撤轉向(off-steering)情況，即駕駛員在轉向或過度轉向后，以與轉向或過度轉向方向相反的方向轉動方向盤而不超過基本上等于0的方向盤的角度的情況。

最后，車輛可能處于反向轉向情況，即駕駛員在轉向或過度轉向后，以與大于基本上等于0的角度的角度的轉向或過度轉向方向相反的方向轉動方向盤的情況。

例如，當車輛行駛在駕駛員不希望的軌跡上時，駕駛員需要過度轉向或反向轉向。特別是，在通過彎道時，如果駕駛員加速，則質量沿著車輛的伸長軸從車輛的前部轉移到車輛的后部。這種質量轉移的結果是為前車輪減輕可能導致前車輪脫落的車輛的重量。然后車輛執行所謂的轉向不足，這意味著車輛做出的轉彎角度小于駕駛員所希望的轉彎角度。

例如，當車輛過快到達彎道入口并突然減速以降低其速度時，駕駛員需要撤轉向或反向轉向，存在從車輛的后部到車輛的前部的質量轉移。這種質量轉移具有為后車輪減輕可能導致后車輪在路面上失去抓地力的車輛的重量的效果。然后，車輪稍微轉向彎道內側，就足以使車輛進行旋轉運動，其中車輛的后部從前部前面經過。然后，車輛執行所謂的過度轉向或更常見的“頭對尾”，也就是說，車輛做出的轉彎角度大于駕駛員所希望的轉彎角度。

為了幫助駕駛員控制其車輛的軌跡，已知如專利WO2010070229和WO2016083702所述盡早檢測轉向不足或過度轉向，并在校正車輛的軌跡時應用輔助功能。

除了軌跡校正輔助功能外，動力轉向系統還包括其他輔助功能，例如，使其有可能校正機械轉向缺陷或改善車輛行駛狀況的感覺。這些包括，例如，旨在使方向盤的角度基本為零的方向盤中心的返回功能，或者旨在使方向盤感覺和車輛動力學盡可能自然的減震功能。