[發明專利]起重機

有效

• 申請號: 201980046313.1
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN112384467B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 神田真輔;水木和磨
• 申請（專利權）人: 株式會社多田野
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C23/00
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 張雪梅

起重機具備：被操作功能部，在能夠回轉、能夠起伏而且能夠伸縮的狀態下被支承于下部基體；驅動裝置，對被操作功能部進行驅動；檢測部，檢測與被操作功能部的姿態相關的信息；目標信號生成部，基于與用于指示起升載荷的移動方向及移動速度的操作輸入相關的信息，生成與起升載荷的移動方向及移動速度相關的目標信號；濾波器部，對目標信號進行濾波來生成濾波目標信號；控制信號生成部，基于與姿態相關的信息及濾波目標信號，生成用于對驅動裝置的動作速度進行控制的速度控制信號；以及控制部，基于速度控制信號控制驅動裝置。

技術領域

本發明涉及起重機。

背景技術

以往，在起重機搬運貨物時，在貨物上發生振動。這樣的振動是以搬運時施加的加速度作為起振力、且以鋼纜的前端懸掛的貨物為質點的單擺或者以鉤部分為支點的雙擺的振動。

在這樣的起重機中，工作人員為了將貨物穩定地放到規定位置，需要通過基于操作工具的手動操作使伸縮臂回轉或者起伏，來進行抵消貨物的搖動的操作。因此，起重機的搬運效率受到搬運時發生的搖動的大小、起重機的工作人員的熟練度影響。

于是，已知如下起重機：通過從起重機的驅動裝置(也稱為促動器)的速度指令(基本控制信號)使貨物的共振頻率的頻率成分衰減，從而抑制貨物的搖動并提高搬運效率(例如參照專利文獻1)。

專利文獻1所述的起重機是在從行車垂下的鋼纜上懸掛并移動貨物的起重機裝置。起重機計算根據鋼纜的懸掛長度計算的擺的共振頻率。

另外，上述起重機基于計算出的共振頻率，生成時間延遲濾波器。起重機通過對行車速度指令適用了時間延遲濾波器而得到的校正行車速度指令使行車移動，從而抑制搬運中的貨物的振動。

另外，上述起重機針對由行駛裝置使起重機主體移動的行駛輸入的操作信號以及使行車沿著臂移動的橫移輸入的操作信號，分別獨立地施以濾波器來去除共振頻率成分。

在這樣的起重機中，在行駛輸入操作與橫移輸入操作同時被進行的情況下，貨物沿著分別去除了共振頻率成分后的行駛輸入的操作信號所致的軌跡和橫移輸入的操作信號所致的軌跡相合成的軌跡被搬運。

但是，合成的軌跡根據行駛輸入操作和橫移輸入操作的操作狀態，有時成為幾何學上非線性的軌跡，即使適用濾波器，也有時在搬運中的貨物上產生搖動。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2016－160081號公報

發明內容

本發明所要解決的課題

本發明的目的在于，提供能夠抑制貨物的搖動并且沿著適于搬運貨物的軌跡搬運貨物的起重機。

用于解決課題的手段

本發明所涉及的起重機的一個方式具備：被操作功能部，在能夠回轉、能夠起伏而且能夠伸縮的狀態下被支承于下部基體；驅動裝置，對被操作功能部進行驅動；檢測部，檢測與被操作功能部的姿態相關的信息；目標信號生成部，基于與用于指示起升載荷的移動方向及移動速度的操作輸入相關的信息，生成與起升載荷的移動方向及移動速度相關的目標信號；濾波器部，對目標信號進行濾波來生成濾波目標信號；控制信號生成部，基于與姿態相關的信息及濾波目標信號，生成用于對驅動裝置的動作速度進行控制的速度控制信號；以及控制部，基于速度控制信號控制驅動裝置。

發明效果

根據本發明，能夠實現能夠抑制貨物的搖動并且沿著適于搬運貨物的軌跡搬運貨物的起重機。

附圖說明

圖1是表示起重機的整體結構的側視圖。

圖2是表示起重機的控制結構的框圖。

圖3是表示操作終端的概略結構的平面圖。