[發明專利]起重機

有效

• 申請號: 201980046313.1
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN112384467B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 神田真輔;水木和磨
• 申請（專利權）人: 株式會社多田野
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C23/00
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 張雪梅

1.一種起重機，其為能夠移動的移動式起重機，具有：

臂，在能夠回轉、能夠起伏而且能夠伸縮的狀態下被支承于下部基體；

驅動裝置，對所述臂進行驅動；

檢測部，檢測與所述臂的姿態相關的信息；

目標信號生成部，基于與用于指示起升載荷的移動方向及移動速度的操作輸入相關的信息，生成與所述起升載荷的移動方向及移動速度相關的目標信號；

濾波器部，對所述目標信號進行濾波來生成濾波目標信號；

控制信號生成部，基于與所述姿態相關的信息及所述濾波目標信號，生成用于對所述驅動裝置的動作速度進行控制的速度控制信號；以及

控制部，基于所述速度控制信號控制所述驅動裝置，

所述驅動裝置具有：

使所述臂回轉的回轉驅動部；

使所述臂起伏的起伏驅動部；以及

使所述臂伸縮的伸縮驅動部，

所述濾波器部進行以下處理：

計算從所述臂懸掛的鋼纜的懸掛長度；

基于計算出的所述鋼纜的懸掛長度，計算通過所述鋼纜懸掛的所述起升載荷的共振頻率；

生成以計算出的所述共振頻率為中心頻率的陷波濾波器；以及

通過所述陷波濾波器對所述目標信號進行濾波，來生成濾波目標信號，

所述控制信號生成部基于與所述姿態相關的信息及所述濾波目標信號，生成用于對所述回轉驅動部、所述起伏驅動部及所述伸縮驅動部各自的動作速度進行控制的速度控制信號，

所述控制部基于所述速度控制信號，對所述回轉驅動部、所述起伏驅動部和所述伸縮驅動部分別進行控制，使在所述共振頻率下的所述起升載荷的搖動衰減，并搬運所述起升載荷。

2.如權利要求1所述的起重機，

與所述姿態相關的信息，是所述臂的回轉角度、起伏角度及伸縮長度。

3.如權利要求1所述的起重機，還具備：

操作輸入部，具有操作部，基于工作人員對所述操作部的操作，受理與所述起升載荷的移動方向相關的輸入及與移動速度相關的輸入，

與所述移動方向相關的輸入對應于所述操作部的傾倒方向，

與所述移動速度相關的輸入對應于所述操作部的傾斜量。

4.如權利要求1所述的起重機，

所述目標信號包含X軸方向的目標速度信號、Y軸方向的目標速度信號及Z軸方向的目標速度信號，

所述控制信號生成部基于所述X軸方向的目標速度信號、所述Y軸方向的目標速度信號及所述Z軸方向的目標速度信號，生成所述回轉驅動部、所述起伏驅動部及所述伸縮驅動部各自的所述速度控制信號。

5.如權利要求1所述的起重機，

所述濾波器部基于所述臂的回轉角度、所述臂的起伏角度及所述臂的伸縮長度，設定通過所述陷波濾波器衰減的頻率范圍、以及通過所述陷波濾波器衰減的任意的比例。