[發(fā)明專利]工程機(jī)械用的物體檢測(cè)裝置以及物體檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980046127.8
• 申請(qǐng)日: 2019-07-08
• 公開（公告）號(hào): CN112352261A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尾崎圭太
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社神戶制鋼所;神鋼建機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李婷;司昆明

物體檢測(cè)裝置（1）具備：對(duì)由搭載于工程機(jī)械（100）的攝像機(jī)（2）拍攝作為檢測(cè)對(duì)象的物體而拍攝的圖像（Im），利用投影轉(zhuǎn)換矯正圖像（Im）的畸變的矯正部（41）；以及對(duì)矯正后的圖像（Im）設(shè)定根據(jù)攝像機(jī)（2）與物體之間的距離而設(shè)置的面積彼此不同的多個(gè)區(qū)域（R?1、R?2、R?3），對(duì)圖像（Im）中與多個(gè)區(qū)域（R?1、R?2、R?3）的每一個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)的部分進(jìn)行檢測(cè)物體的圖像處理的處理部（42）。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于用攝像機(jī)拍攝的圖像檢測(cè)物體的技術(shù)。

背景技術(shù)

已知對(duì)使用攝像機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行圖像處理來檢測(cè)物體的技術(shù)。例如，專利文獻(xiàn)1公開的物體檢測(cè)裝置包括：具有掃描范圍變更單元、檢測(cè)窗尺寸變更單元和檢測(cè)窗移動(dòng)量變更單元的參數(shù)設(shè)定單元；尺寸調(diào)整處理部；檢索設(shè)定部；以及多尺寸光柵掃描處理部，其中，所述掃描范圍變更單元以對(duì)應(yīng)攝像機(jī)與檢測(cè)對(duì)象物之間的距離的距離區(qū)分，變更輸入影像的一幀中的掃描范圍，所述檢測(cè)窗尺寸變更單元以所述距離區(qū)分變更檢測(cè)窗的尺寸，所述檢測(cè)窗移動(dòng)量變更單元以所述距離區(qū)分變更所述檢測(cè)窗的移動(dòng)量，所述尺寸調(diào)整處理部輸入使用所述攝像機(jī)拍攝的輸入影像，并以由所述掃描范圍變更單元對(duì)應(yīng)所述距離區(qū)分而設(shè)定的掃描范圍調(diào)整所述輸入影像的尺寸，所述檢索設(shè)定部設(shè)定為以由所述檢測(cè)窗尺寸變更單元對(duì)應(yīng)所述距離區(qū)分而設(shè)定的檢測(cè)窗尺寸以及由所述檢測(cè)窗移動(dòng)量變更單元對(duì)應(yīng)所述距離區(qū)分而設(shè)定的檢測(cè)窗的移動(dòng)量，對(duì)在所述尺寸調(diào)整處理部處理的尺寸調(diào)整圖像進(jìn)行檢索，所述多尺寸光柵掃描處理部以由所述檢索設(shè)定部對(duì)應(yīng)所述距離區(qū)分而設(shè)定的各個(gè)檢測(cè)窗尺寸以及檢測(cè)窗的移動(dòng)量，并以所述距離區(qū)分的各區(qū)分對(duì)基于所述掃描范圍的所述尺寸調(diào)整圖像至少進(jìn)行一個(gè)階段掃描而進(jìn)行檢索，并登記所述檢測(cè)對(duì)象物所存在的位置的所述檢測(cè)窗的區(qū)域來檢測(cè)所述檢測(cè)對(duì)象物。

為了確保在工程機(jī)械周圍作業(yè)的人的安全性，考慮在工程機(jī)械搭載如上所述的物體檢測(cè)裝置。在工程機(jī)械的情況下，由于涉及人的安全性，因此進(jìn)一步要求提高檢測(cè)物體的精確度以及速度。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利公開公報(bào)特開2017-156988號(hào)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠提高檢測(cè)物體的精確度以及速度的工程機(jī)械用的物體檢測(cè)裝置以及物體檢測(cè)方法。

本發(fā)明一方式所涉及的工程機(jī)械用的物體檢測(cè)裝置包括：矯正部，對(duì)由搭載于工程機(jī)械的攝像機(jī)拍攝作為檢測(cè)對(duì)象的物體而拍攝的圖像，利用投影轉(zhuǎn)換矯正所述圖像的畸變；以及處理部，對(duì)矯正后的所述圖像設(shè)定根據(jù)所述攝像機(jī)與所述物體之間的距離而設(shè)置的面積彼此不同的多個(gè)區(qū)域，對(duì)所述圖像中與多個(gè)所述區(qū)域的每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)的部分進(jìn)行檢測(cè)所述物體的圖像處理。

附圖說明

圖1是表示搭載了實(shí)施方式所涉及的物體檢測(cè)裝置的工程機(jī)械的一例的示意圖。

圖2是表示實(shí)施方式所涉及的物體檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是表示作為用攝像機(jī)拍攝的圖像Im的一例的圖像Im-1的示意圖。

圖4是表示矯正后的圖像Im-1的示意圖。

圖5是表示作為用攝像機(jī)拍攝的圖像Im的另一例的圖像Im-2的圖像圖。

圖6是表示矯正后的圖像Im-2的圖像圖。

圖7是針對(duì)在中央映射有人的圖像Im-3，表示矯正后的圖像Im-3的圖像圖。

圖8是表示設(shè)定于矯正后的圖像的第一個(gè)區(qū)域的示意圖。

圖9是表示設(shè)定于矯正后的圖像的第二個(gè)區(qū)域的示意圖。

圖10是表示設(shè)定于矯正后的圖像的第三個(gè)區(qū)域的示意圖。

圖11是說明實(shí)施方式所涉及的物體檢測(cè)裝置的動(dòng)作的流程圖。