[發明專利]工程機械用的物體檢測裝置以及物體檢測方法

在審

• 申請號: 201980046127.8
• 申請日: 2019-07-08
• 公開（公告）號: CN112352261A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 尾崎圭太
• 申請（專利權）人: 株式會社神戶制鋼所;神鋼建機株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李婷;司昆明

1.一種工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于包括：

矯正部，對由搭載于工程機械的攝像機拍攝作為檢測對象的物體而拍攝的圖像，利用投影轉換矯正所述圖像的畸變；以及，

處理部，對矯正后的所述圖像設定根據所述攝像機與所述物體之間的距離而設置的面積彼此不同的多個區域，對所述圖像中與多個所述區域的每個區域對應的部分進行檢測所述物體的圖像處理。

2.根據權利要求1所述的工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于，

所述矯正部，對所述圖像進行隨著從所述圖像的垂直方向的下側朝向上側而使所述圖像的水平方向的長度變小的所述投影轉換，通過將所述圖像的形狀變成梯形，從而矯正所述圖像的畸變。

3.根據權利要求2所述的工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于，

多個所述區域的形狀是四邊形，

所述處理部，將多個所述區域中用于檢測所述距離大于預先規定的值的物體的所述區域，在所述矯正后的所述圖像的水平方向上，將所述區域的兩端設定成收斂于矯正后的所述圖像內，將多個所述區域中用于檢測所述距離在所述值以下的物體的所述區域，在所述矯正后的所述圖像的水平方向上，將所述區域的兩端設定成超出矯正后的所述圖像的兩端。

4.根據權利要求1所述的工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于，

所述處理部，將多個所述區域中用于檢測所述距離大于預先規定的值的物體的所述區域設定成收斂于矯正后的所述圖像內，將多個所述區域中用于檢測所述距離在所述值以下的物體的所述區域設定成超出矯正后的所述圖像。

5.根據權利要求1所述的工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于還包括：

第一存儲部，對于根據所述攝像機的位置的高度和所述攝像機的光軸的角度的組合而計算出的用于所述投影轉換的投影轉換矩陣，將所述攝像機的位置的高度和所述攝像機的光軸的角度的多個組合與多個所述投影轉換矩陣相關聯地預先存儲，其中，

所述矯正部選擇與搭載于所述工程機械的所述攝像機的位置的高度和所述攝像機的光軸的角度的組合相關聯的所述投影轉換矩陣執行所述矯正。

6.根據權利要求1所述的工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于還包括：

第二存儲部，對于根據所述攝像機的位置的高度和所述攝像機的光軸的角度的組合而規定的表示多個所述區域被設定于所述圖像的條件的區域信息，將所述攝像機的位置的高度和所述攝像機的光軸的角度的多個組合與多個所述區域信息相關聯地預先存儲，其中，

所述處理部選擇與搭載于所述工程機械的所述攝像機的位置的高度和所述攝像機的光軸的角度的組合相關聯的所述區域信息執行所述圖像處理。

7.根據權利要求1所述的工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于，

所述處理部，對于利用了多個所述區域的每個區域的物體檢測的時間間隔，如果所述距離長則使所述時間間隔變長，如果所述距離短則使所述時間間隔變短。

8.根據權利要求1所述的工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于還包括：

第三存儲部，預先存儲進行了用于檢測人處于直立狀態、彎腰狀態、蹲下狀態的各個狀態的機器學習的學習模型，其中，

所述處理部，利用所述學習模型檢測作為被映射到矯正后的所述圖像的所述物體的人。

9.根據權利要求8所述的工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于，

所述第三存儲部，對于根據所述攝像機的位置的高度和所述攝像機的光軸的角度的組合而構建的所述學習模型，將所述攝像機的位置的高度和所述攝像機的光軸的角度的多個組合與多個所述學習模型相關聯地預先存儲，

所述處理部選擇與搭載于所述工程機械的所述攝像機的位置的高度和所述攝像機的光軸的角度的組合相關聯的所述學習模型執行所述機器學習。

10.根據權利要求8或9所述的工程機械用的物體檢測裝置，其特征在于，

所述機器學習利用HOG特征量檢測所述人。

11.一種工程機械用的物體檢測方法，其特征在于包括以下步驟：

矯正步驟，對由搭載于工程機械的攝像機拍攝作為檢測對象的物體而拍攝的圖像，利用投影轉換矯正所述圖像的畸變；以及，

處理步驟，對矯正后的所述圖像設定根據所述攝像機與所述物體之間的距離而設置的面積彼此不同的多個區域，對所述圖像中與多個所述區域的每個區域對應的部分進行檢測所述物體的圖像處理。