[發明專利]緩沖裝置以及具備該緩沖裝置的機器人

在審

• 申請號: 201980045783.6
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN112399906A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 村上潤一
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王培超;周宏志

緩沖裝置用于對從第1物體向第2物體傳遞的沖擊進行緩和，其特征在于，具備：外殼，包含上述第1物體，并由具有撓性的彈性體構成；傳感器，用于檢測由上述第2物體施加于上述外殼的外力、由上述第2物體經由上述外殼施加于上述第1物體的外力、或者與上述外力的任一個對應的物理量；以及動作抑制裝置，用于基于上述傳感器的檢測值來抑制上述第1物體以及上述外殼的動作。

技術領域

本發明涉及緩沖裝置以及具備該緩沖裝置的機器人。

背景技術

以往，公知有一種用于對從第1物體向第2物體傳遞的沖擊進行緩和的緩沖裝置。作為這樣的緩沖裝置，例如存在專利文獻1所提出的覆蓋件。

專利文獻1中記載了一種覆蓋機械手的覆蓋件。該覆蓋件具有：緩沖層；接觸傳感器，被配置于該緩沖層的外側；接近傳感器，被配置于該接觸傳感器的外側；以及涂覆(coating)層，被配置于最外側。

專利文獻1：日本特開2017－205867號公報

另外，專利文獻1的覆蓋件以及其他以往存在的緩沖裝置一般具備：外殼，包含作為機械手的內部構造等的第1物體；傳感器，用于檢測由上述第2物體施加于上述外殼的外力或者由上述第2物體經由上述外殼施加于上述第1物體的外力等；以及動作抑制裝置，用于基于上述傳感器的檢測值來抑制上述第1物體以及上述外殼的動作。

然而，上述以往存在的緩沖裝置在對從第1物體向第2物體傳遞的沖擊進行緩和的程度上存在改善的余地。另外，存在無法利用傳感器高精度地檢測由上述第2物體施加于上述外殼的外力或者由上述第2物體經由上述外殼施加于上述第1物體的外力等的情況。由此，存在動作抑制裝置不能夠基于傳感器的檢測值來如所希望那樣抑制上述第1物體以及上述外殼的動作的情況。

發明內容

鑒于此，本發明的目的在于，提供能夠充分對從第1物體向第2物體傳遞的沖擊進行緩和且能夠基于傳感器的檢測值來如所希望那樣抑制第1物體以及外殼的動作的緩沖裝置以及具備該緩沖裝置的機器人。

為了解決上述課題，本發明所涉及的緩沖裝置用于對從第1物體向第2物體傳遞的沖擊進行緩和，其特征在于，具備：外殼，包含上述第1物體，由具有撓性的彈性體構成；傳感器，用于檢測由上述第2物體施加于上述外殼的外力、由上述第2物體經由上述外殼施加于上述第1物體的外力、或者與上述外力的任一個對應的物理量；以及動作抑制裝置，用于基于上述傳感器的檢測值來抑制上述第1物體以及上述外殼的動作。

根據上述構成，由于在由上述第2物體對上述外殼施加了外力時，上述外殼以撓曲的方式發生彈性變形，所以能夠充分緩和從上述第1物體向上述第2物體傳遞的沖擊。另外，在由上述第2物體施加于外殼的外力比較小的階段，反推上述第2物體的外殼的彈力與上述以往存在的緩沖裝置的外殼的情況相比迅速地增加。因此，能夠利用傳感器高精度地檢測由上述第2物體施加于上述外殼的外力或者由上述第2物體經由上述外殼施加于上述第1物體的外力。由此，動作抑制裝置能夠基于傳感器的檢測值如所希望那樣抑制上述第1物體以及上述外殼的動作。

上述外殼可以為薄壁，在上述第1物體與上述外殼之間設置有間隙。

根據上述構成，外殼不會被其他物體妨礙，能夠良好地發生彈性變形。

例如，上述外殼可以通過以被上述第2物體施加了外力的部分遍及其厚度方向的整個區域朝向上述間隙撓曲的方式發生彈性變形來緩和從上述第1物體向上述第2物體傳遞的沖擊。

上述薄壁的厚度可以為5.0mm以下。

根據上述構成，外殼能夠良好地發生彈性變形。

上述薄壁的厚度可以為1.0mm以上2.0mm以下。

根據上述構成，外殼能夠進一步良好地發生彈性變形。

構成上述外殼的彈性體可以還具有非壓縮性。