[發明專利]緩沖裝置以及具備該緩沖裝置的機器人

在審

• 申請號: 201980045783.6
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN112399906A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 村上潤一
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王培超;周宏志

1.一種緩沖裝置，用于對從第1物體向第2物體傳遞的沖擊進行緩和，其特征在于，具備：

外殼，包含所述第1物體，并由具有撓性的彈性體構成；

傳感器，用于檢測由所述第2物體施加于所述外殼的外力、由所述第2物體經由所述外殼施加于所述第1物體的外力、或者與所述外力的任一個對應的物理量；以及

動作抑制裝置，用于基于所述傳感器的檢測值來抑制所述第1物體以及所述外殼的動作。

2.根據權利要求1所述的緩沖裝置，其特征在于，

所述外殼為薄壁，在所述第1物體與所述外殼之間設置有間隙。

3.根據權利要求2所述的緩沖裝置，其特征在于，

所述外殼通過以被所述第2物體施加外力的部分遍及其厚度方向的整個區域向所述間隙撓曲的方式發生彈性變形來緩和從所述第1物體向所述第2物體傳遞的沖擊。

4.根據權利要求2或3所述的緩沖裝置，其特征在于，

所述薄壁的厚度為5.0mm以下。

5.根據權利要求4所述的緩沖裝置，其特征在于，

所述薄壁的厚度為1.0mm以上2.0mm以下。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的緩沖裝置，其特征在于，

構成所述外殼的彈性體還具有非壓縮性。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的緩沖裝置，其特征在于，

構成所述外殼的彈性體由非發泡樹脂形成。

8.根據權利要求7所述的緩沖裝置，其特征在于，

所述非發泡樹脂的主成分為聚乙烯。

9.根據權利要求1～8中任一項所述的緩沖裝置，其特征在于，

所述外殼的至少一部分具有向厚度方向的外側突出的彎曲部。

10.根據權利要求1～9中任一項所述的緩沖裝置，其特征在于，

所述外殼的與所述第1物體對置的內表面是平滑的。

11.一種機器人，具備權利要求1～10中任一項所述的緩沖裝置和所述第1物體，其特征在于，

所述第1物體是機器人的內部構造，

所述外殼是所述機器人的外殼。

12.根據權利要求11所述的機器人，其特征在于，具備：

機械臂，具有至少一個關節軸；和

馬達，用于驅動所述關節軸，

所述外殼包括構成為所述機械臂的外殼的第1部分，

所述傳感器檢測所述馬達的旋轉位置的變化量、所述馬達的旋轉速度的變化量或者所述馬達中流動的電流值的變化量作為由所述第2物體經由所述第1部分施加于所述第1物體的外力。

13.根據權利要求11或12所述的機器人，其特征在于，

所述第2物體為人體，

所述機器人構成為與所述人體配合來進行作業的工業用機器人。