[發明專利]多個機器人清潔器及其控制方法

有效

• 申請號: 201980045132.7
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN112367888B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 郭東勛;高在煥;權赫度
• 申請（專利權）人: LG電子株式會社
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;A47L11/40;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 石海霞

根據本公開的實施例的移動機器人可以包括：行進單元，其被配置為移動主體；通信單元，其被配置為與發出信號的另一移動機器人通信；以及控制器，其被配置為基于信號識別另一移動機器人的位置，并基于識別的位置，控制另一移動機器人的移動以沿著主體的移動路徑進行跟隨。另外，控制器可以響應于移動方向的變化而向主體發送對應于移動方向的變化的信號，并且根據移動方向的變化來感測信號的接收方向的變化，以向另一移動機器人發送用于限制跟隨的控制命令。

技術領域

本公開涉及多個移動機器人及其控制方法，該多個移動機器人在其中的任何一個跟隨其中另一個的同時自主移動。

背景技術

通常，移動機器人是在沒有用戶的操作的情況下在預定區域中移動同時自動執行預定操作的裝置。移動機器人感測位于該區域中的障礙物，并通過靠近或遠離此類障礙物移動來執行其操作。

這樣的移動機器人可以包括在區域內移動的同時執行清潔的機器人清潔器。機器人清潔器是在沒有用戶的操作的情況下在自行移動的同時進行清潔的清潔器。

以此方式，隨著這種在沒有用戶的操作的情況下在自行移動的同時進行清潔的機器人清潔器的發展，需要開發多個機器人清潔器，以在沒有用戶的操作的情況下在其中任何一個跟隨其中的另一個的同時或者在彼此協作的同時進行清潔。

例如，現有技術文獻WO2017-036532公開了一種方法，在該方法中，主機器人清潔器(以下稱為主機器人)控制至少一個從機器人清潔器(以下稱為從機器人)。

該現有技術文獻公開了一種配置，在該配置中，主機器人通過使用障礙物檢測裝置來檢測相鄰的障礙物，并使用從障礙物檢測裝置得到的位置數據來確定其與從機機器人有關的位置。

另外，現有技術公開了一種配置，在該配置中，主機器人和從機器人使用無線局域網(WLAN)技術經由服務器彼此進行通信。

根據該現有技術文獻，主機器人可以確定從機器人的位置，但是從機器人無法確定主機器人的位置。

此外，為了使從機器人使用現有技術文獻中公開的配置來確定(決定)主機器人的位置，主機器人必須將主機器人確定的與從機器人有關的相對位置信息通過服務器發送給從機器人。

然而，現有技術未能公開主機器人經由服務器將相對位置信息發送到從機器人這樣的配置。

另外，即使假定主機器人發送了相對位置信息，主機器人和從機器人也應該僅通過服務器進行通信。因此，當主機器人或從機器人位于難以與服務器通信的位置時，與服務器的這種通信可能斷開。

在這種情況下，由于從機器人無法從服務器接收相對位置信息，因此從機器人無法知道主機器人的位置。因此，可能會出現以下問題：多個機器人清潔器之間的跟隨或協作未有效地進行。

此外，機器人清潔器在移動以清潔指定的清潔空間的同時多次改變其移動方向。例如，經常需要根據清潔空間的形狀、機器人清潔器的移動模式、障礙物的檢測、地板的地形特性等頻繁地改變當前的移動方向。

當多個機器人清潔器中的任何一個跟隨另一個機器人清潔器以進行協作清潔時，當領先的清潔器改變其移動方向時，與在后移動的跟隨的清潔器的碰撞問題可能發生。另外，在改變移動方向時，根據旋轉的程度，在預定的時間段之后，領先的清潔器和跟隨的清潔器的前后位置可能會反轉。即使在這種情況下，也可能出現不能有效地執行多個機器人清潔器之間的跟隨或協作的問題。對于能夠協作的多個移動機器人也是如此。

發明內容

【技術問題】

因此，本公開的一個目的是提供多個移動機器人及其控制方法，這些移動機器人能夠在不用經過服務器的情況下在其任何一個遵循其另一個的移動路徑的同時進行移動而彼此之間沒有干擾或碰撞。