[發明專利]多個機器人清潔器及其控制方法

有效

• 申請號: 201980045132.7
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN112367888B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 郭東勛;高在煥;權赫度
• 申請（專利權）人: LG電子株式會社
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;A47L11/40;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 石海霞

1.一種移動機器人，包括：

行進單元，其被配置為移動主體；

通信單元，其被配置為與發出信號的另一移動機器人通信；以及

控制器，其被配置為基于所述信號識別另一移動機器人的位置，并基于識別的位置，控制另一移動機器人的移動以沿著所述主體的移動路徑進行跟隨，

其中，所述控制器響應于移動方向的變化而向所述主體發送對應于移動方向的變化的信號，并且根據移動方向的變化來感測信號的接收方向的變化，以向所述另一移動機器人發送用于限制跟隨的控制命令，

其中，當根據所述移動方向的變化感測到所述主體在參考范圍內接近所述另一移動機器人時，所述控制器發送控制命令以控制所述另一移動機器人在避開所述主體的同時移動或旋轉。

2.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，用于限制跟隨的控制命令包括所述另一移動機器人的移動停止命令和用于所述主體的跟隨解除命令，并且所述跟隨的限制繼續，直到在感測到所述信號的接收方向的變化之后滿足指定條件為止。

3.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，當滿足以下中的至少一個時所述跟隨的限制被解除：在感測到信號的接收方向的變化之后經過預定時間段、所述主體與所述另一移動機器人之間的間隔距離的增加大于預定范圍、以及信號的接收方向的再次變化。

4.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述控制器改變行進單元的移動速度或將停止命令發送到所述另一移動機器人，使得在所述另一移動機器人遵循所述主體的移動路徑的同時所述另一移動機器人不偏離指定的臨界跟隨距離。

5.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，在移動方向的變化之后所述主體在下一個移動區域中移動的同時，當從相對于所述主體的移動方向的前側接收到信號時，所述控制器將用于限制跟隨的控制命令發送到所述另一移動機器人，并且當從相對于所述主體的移動方向的后側接收到信號時，所述控制器控制所述另一移動機器人再次遵循所述主體的移動路徑。

6.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，當根據所述移動方向的變化感測到所述主體在參考范圍內接近另一移動機器人，并且確定所述另一移動機器人不能在避開所述主體的同時移動或旋轉時，所述控制器控制所述行進單元以允許所述主體移出當前的移動區域同時避開所述另一移動機器人。

7.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，當根據所述移動方向的變化感測到所述主體在參考范圍內接近另一移動機器人，并且確定所述主體和所述另一移動機器人都不能移出當前的移動區域時，所述控制器發送控制命令以控制所述另一移動機器人通過偏離指定的臨界跟隨距離執行反向移動。

8.多個移動機器人，包括第一移動機器人和第二移動機器人，其中，所述第一移動機器人與發出第一信號的所述第二移動機器人進行通信以識別所述第二移動機器人的位置，并基于識別的位置控制第二移動機器人的移動以遵循所述第一移動機器人的移動路徑，以及

所述第二移動機器人與發出第二信號的所述第一移動機器人進行通信以識別第一移動機器人的位置，并響應于所述第一移動機器人的移動方向的變化接收對應的信號，

所述第一移動機器人根據移動方向的變化來感測第一信號的接收方向的變化，以控制所述第二移動機器人以便限制對所述第一移動機器人的跟隨，

其中，當根據所述移動方向的變化感測到所述第一移動機器人在參考范圍內接近所述第二移動機器人時，所述第一移動機器人在通過移出當前的移動區域而避開第二移動機器人的同時，控制第二移動機器人移動。

9.根據權利要求8所述的多個移動機器人，其中，所述第一移動機器人改變第一移動機器人的移動速度或將停止命令發送到所述第二移動機器人，使得在所述第二移動機器人跟隨第一移動機器人的同時，所述第二移動機器人不偏離指定的臨界跟隨距離。