[發明專利]用于對機器人的內部運行狀態進行持續存儲以及稍后的可視化呈現的方法和系統

在審

• 申請號: 201980044096.2
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN112703091A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: J·雷拉;P·M·魏特曼
• 申請（專利權）人: 威猛科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 孫云漢;劉春元

1.一種尤其是用于機器人（5）和/或機器人控制器（17）的用于持續存儲內部運行狀態（20）并且用于使時間上先前的過程序列可視化的方法，其中所述機器人（5）優選地被安裝在加工機、尤其是注塑機（4）上或者被安裝在加工機、尤其是注塑機（4）旁邊，而且用于對恰好生產出的注塑件（3）的取出、處理、操縱或進一步加工，其特征在于，所述機器人控制器（17）記錄數據（20），尤其是狀態變化、位置、內部參數、時間戳等等，并且在出現故障（24）的情況下將這些最新被記錄的信息與所述故障（24）相關聯并且進行存儲，由此在出現相應的故障（24）之前的狀態變化為了分析而依據物理機器人的虛擬模型（21）被調整并且以視覺方式被呈現。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，直接在所述機器人控制器（17）中進行數據存儲并且在所述機器人控制器（17）的輸出單元上借助于虛擬機器人模型（21）來呈現所述可視化。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，虛擬機器人模型（21）能夠使所述機器人（5）的運動以任意速度、尤其是以慢動作進行。

4.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，存儲在出現故障（24）之前的在100ms直至一分鐘之間的時間段、優選地所述加工機的噴射周期內的運行狀態的相應變化和重要數據（20）。

5.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，與所述機器人（5）的運行狀態無關地進行或執行數據存儲。

6.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述虛擬模型（21）中淡入所述機器人（5）的其它狀態或狀態變化，如數字或模擬輸入和輸出或它們的變化。

7.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述機器人的行程參數、裝備特征和功能性被存儲在配置文件（23）中，所述機器人（5）在控制器側對所述配置文件進行訪問，其中所述機器人控制器根據所述配置文件（23）來創建虛擬機器人模型（21），所述虛擬機器人模型直接被顯示在所述機器人控制器（17）上，用于對過程序列的驗證和/或可視化。

8.一種用于持續存儲內部運行狀態（20）并且用于使時間上先前的過程序列可視化的機器人（5）和/或機器人控制器（17），其中所述機器人（5）優選地被安裝在加工機、尤其是注塑機（4）上或者被安裝在加工機、尤其是注塑機（4）旁邊，而且構造用于對恰好生產出的注塑件（3）的取出、處理、操縱或進一步加工，其特征在于，所述機器人控制器（17）構造用于記錄并且存儲數據（20）、尤其是狀態變化、位置、內部參數、時間戳等等，其中在出現故障（24）的情況下，所述機器人控制器構造用于使最新被記錄的信息與所述故障（24）相關聯并對所述信息進行存儲，由此在出現相應的故障（24）之前的狀態變化為了分析而依據物理機器人的虛擬模型（21）被調整并且能以視覺方式被呈現。

9.根據權利要求8所述的機器人和/或機器人控制器，其特征在于，所述機器人（5）和/或所述機器人控制器（17）構造用于執行根據權利要求1至7中的一項或多項所述的方法。