[發明專利]用于對機器人的內部運行狀態進行持續存儲以及稍后的可視化呈現的方法和系統

在審

• 申請號: 201980044096.2
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN112703091A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: J·雷拉;P·M·魏特曼
• 申請（專利權）人: 威猛科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 孫云漢;劉春元

本發明涉及一種用于持續存儲內部運行狀態（20）并且用于使時間上先前的過程序列可視化的方法以及一種機器人（5）和/或機器人控制器（17），其中所述機器人（5）優選地被安裝在加工機、尤其是注塑機（4）上或者被安裝在加工機、尤其是注塑機旁邊，而且用于對恰好生產出的注塑件（3）的取出、處理、操縱或進一步加工。所述機器人控制器（17）記錄數據（20），尤其是狀態變化、位置、內部參數、時間戳等等，并且在出現故障（24）的情況下將這些最新被記錄的信息與所述故障（24）相關聯并且進行存儲，由此在出現相應的故障（24）之前的狀態變化為了分析而依據物理機器人的虛擬模型（21）被調整并且以視覺方式被呈現。

技術領域

本發明涉及如在權利要求1和8的前序部分中所描述的一種用于持續存儲內部運行狀態并且用于使時間上先前的過程序列可視化的方法以及一種為此的機器人和/或機器人控制器。

背景技術

已知如下系統，在所述系統的情況下，在整個時間段內在工作設施中通過相對應的激活來記錄所有數據。緊接著，通過將該工作設施與筆記本電腦或計算機連接來將這些數據傳輸并存儲到該筆記本電腦或計算機上，接著可以在外部在該筆記本電腦或計算機上對這些數據進行分析。

在這種情況下不利的是：在這種做法的情況下，不能立即進行故障分析，而且因此該設施在能夠找出并消除故障原因之前在較長時間段內無法運行。在工作周期較長的情況下也存儲有大數據量，這造成顯著的分析花費。

發明內容

因而，本發明的任務是一種開頭提到的類型的用于機器人和/或機器人控制器的方法，利用該方法一方面避免了之前所描述的缺點而另一方面顯著提高了用戶友好性。在這種情況下需要：必須從所存儲的數據得出關于設施的運動過程的復雜結論，這常常使找出故障原因變得困難。

通過本發明來解決該任務。

按照本發明的裝置的特點在于：機器人控制器記錄數據，尤其是狀態變化、位置、內部參數、時間戳等等，并且在出現故障的情況下將這些最新被記錄的信息與該故障相關聯并且進行存儲，由此在出現相應的故障之前的狀態變化可以為了分析而依據物理機器人的虛擬模型被調整并且以視覺方式被呈現。

在這種情況下有利的是：由此可以直接在該設施上依據優選地在該機器人控制器的輸出單元上的虛擬成像來進行對一個或多個出現的故障的視覺仿真；也就是說，在觸發故障之后，維護人員拿起該機器人控制器并且可以基于所存儲的數據直接在該機器人控制器上追溯故障發生的過程。因此，該故障被觸發的原因可以概率很高地直接在該設施上被確定并且可以進行相對應的應對措施。因此并不需要：必須將這些數據傳輸到PC或筆記本電腦上，從而能夠進行盡可能快且安全的故障識別和消除。借此也可能的是：在消除一個或多個故障并且重新調試該設施之后，在該設施的工作周期期間可以在該機器人控制器上再次或更頻繁地播放所述一個或多個故障的虛擬過程，以便還可對其它細節進行分析，所述其它細節可能對于該設施的改善有用。同樣，這些數據也可以由該機器人控制器加載到筆記本電腦或計算機或其它機器人控制器或上級網絡上，以便在遠離該機器人控制器的情況下對這些數據安靜地進行分析。

在其中直接在該機器人控制器中進行數據存儲并且在該機器人控制器的輸出單元上借助于虛擬機器人模型呈現對該過程的可視化的措施的情況下，有利的是：由此自動化地并且實時地進行對重要數據的關聯，并且不需要專業人員的進一步干預。同時，該過程可以任意頻繁地以視覺方式被查看，使得能夠進行相對應的故障分析。由于無須再加載數據，所以通過在該機器人控制器上的數據存儲也實現了：能夠實現對該過程的順利仿真。通過在該機器人控制器上的現場存儲，也實現了：維護人員不需要其它輔助裝置來從該設施的數據庫中下載數據，而是可以在現場非常簡單地完成該仿真。借此，在該設施能重新使用之前實現了該設施的盡可能微少的失靈時間/停機時間。

當然可能的是：可以在稍后的時間點或者也可以立即下載這些數據或將這些數據上傳到上級網絡中。