[發明專利]無人機系統、無人機、操縱器、無人機系統的控制方法及無人機系統控制程序

在審

• 申請號: 201980043859.1
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN112384441A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 和氣千大;柳下洋
• 申請（專利權）人: 株式會社尼羅沃克
• 主分類號: B64C13/20
• 分類號: B64C13/20;B64C27/08;B64C39/02;B64D25/00;B64D45/00
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 張黎;龔敏

提供安全性高的無人機。操縱器(401)與無人機(100)通過網絡彼此連接并彼此協調動作。無人機具備：飛行控制部(23)；飛行開始指令接收部(51)，其接收來自使用者(402)的飛行開始命令；無人機判定部(53)，其判定無人機本身所具有的構成；以及外部環境判定部(54)，其判定無人機的外部環境，無人機系統具有至少包括起飛診斷狀態(S5)的彼此不同的多個狀態，通過滿足條件來轉移到其他的狀態，起飛診斷狀態至少包括無人機判定部判定無人機本身的構成的無人機判定狀態(S51)、和外部環境判定部判定外部環境的外部環境判定狀態(S53)，無人機系統在接收到飛行開始命令時，轉移到起飛診斷狀態后使無人機起飛。

技術領域

本發明涉及無人機系統、飛行器(無人機)，尤其涉及提高安全性的無人機、無人機系統的控制方法以及無人機系統控制程序。

背景技術

一般被稱為無人機的小型無人直升機(多旋翼直升機)的應用正在推進。作為其重要的應用領域之一，可列舉向農田(農場)進行農藥或液肥等的藥劑播撒(例如，專利文獻1)。與歐美相比，在農田狹小的日本，適合使用無人機而不是有人的飛機或直升機的情況較多。

通過準天頂衛星系統或RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global PositioningSystem)等技術，使無人機在飛行中能夠以厘米單位準確地得知本機的絕對位置，由此，在日本，即使在典型的狹小復雜的地形的農田中，也使得人手進行的操縱為最小限度而能夠自主地飛行，并高效且準確地進行藥劑播撒。

另一方面，對于面向農業用的藥劑播撒的自主飛行型無人機，有難可謂對安全性的考慮充分的情況。由于搭載了藥劑的無人機的重量為數十公斤，因此在發生掉到人上等事故的情況下很有可能導致嚴重后果。另外，通常，無人機的操作者不是專家，因此需要防誤的機制，但對此的考慮也不充分。到目前為止，雖然存在以人類的操縱為前提的無人機的安全性技術(例如，專利文獻2)，但不存在用于應對特別是面向農業用的藥劑播撒的自主飛行型無人機所特有的安全性課題的技術。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：專利公開公報日本特開2001-120151

專利文獻2：專利公開公報日本特開2017-163265

發明內容

發明所要解決的課題

能夠提供一種即使在自主飛行時也能夠維持高安全性的無人機，即無人飛行器。

用于解決課題的技術方案

為了達到上述目的，本發明的一個方面所涉及的無人機系統是操縱器與無人機通過網絡彼此連接并彼此協調動作的無人機系統，所述無人機具備：飛行控制部；飛行開始指令接收部，其接收來自使用者的飛行開始命令；無人機判定部，其判定所述無人機本身所具有的構成是否在正常的范圍進行動作；以及外部環境判定部，其判定所述無人機的外部環境是否適合所述無人機的飛行，所述無人機系統具有至少包括起飛診斷狀態的彼此不同的多個狀態，所述無人機系統通過滿足按每個所述狀態而確定的條件來轉移到與所述條件對應的其他的狀態，所述起飛診斷狀態至少包括無人機判定狀態和外部環境判定狀態，所述無人機判定狀態是所述無人機判定部判定所述無人機本身的構成的狀態，所述外部環境判定狀態是所述外部環境判定部判定所述外部環境的狀態，所述無人機系統在接收到所述飛行開始命令時，轉移到所述起飛診斷狀態后使所述無人機起飛。

另外，也可以構成為，所述無人機判定部判定的所述構成包括電池、電動機以及傳感器當中的至少一個。

另外，也可以構成為，所述無人機的外部環境包括有無成為對所述無人機與所述操縱器進行連接的電波的妨礙的外部干擾、GPS的接收靈敏度、氣溫、所述無人機的周圍的風速、天氣以及地磁的狀況當中的至少一個。