[發明專利]無人機系統、無人機、操縱器、無人機系統的控制方法及無人機系統控制程序

在審

• 申請號: 201980043859.1
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN112384441A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 和氣千大;柳下洋
• 申請（專利權）人: 株式會社尼羅沃克
• 主分類號: B64C13/20
• 分類號: B64C13/20;B64C27/08;B64C39/02;B64D25/00;B64D45/00
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 張黎;龔敏

1.一種無人機系統，是操縱器與無人機通過網絡彼此連接并彼此協調動作的無人機系統，

所述無人機具備：

飛行控制部；

飛行開始指令接收部，其接收來自使用者的飛行開始命令；

無人機判定部，其判定所述無人機本身所具有的構成是否在正常的范圍進行動作；以及

外部環境判定部，其判定所述無人機的外部環境是否適合所述無人機的飛行，

所述無人機系統具有至少包括起飛診斷狀態的彼此不同的多個狀態，所述無人機系統通過滿足按每個所述狀態而確定的條件來轉移到與所述條件對應的其他的狀態，

所述起飛診斷狀態至少包括無人機判定狀態和外部環境判定狀態，所述無人機判定狀態是所述無人機判定部判定所述無人機本身的構成的狀態，所述外部環境判定狀態是所述外部環境判定部判定所述外部環境的狀態，

所述無人機系統在接收到所述飛行開始命令時，轉移到所述起飛診斷狀態后使所述無人機起飛。

2.根據權利要求1所述的無人機系統，其中，

所述無人機判定部判定的所述構成包括電池、電動機以及傳感器當中的至少一個。

3.根據權利要求1或2所述的無人機系統，其中，

所述無人機的外部環境包括有無成為對所述無人機與所述操縱器進行連接的電波的妨礙的外部干擾、GPS的接收靈敏度、氣溫、所述無人機的周圍的風速、天氣以及地磁的狀況當中的至少一個。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的無人機系統，其中，

在所述外部環境判定部判定為所述外部環境不適合所述無人機的飛行的情況下，所述無人機保持著陸而待機。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的無人機系統，其中，

所述無人機系統在所述起飛診斷狀態下確認所述操縱器的電源容量，在所述操縱器的電源容量為給定值以下的情況下，報告該情況。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的無人機系統，其中，

所述無人機系統還具有向所述無人機發送緊急停止指令的緊急用操縱器，所述無人機系統在所述起飛診斷狀態下確認所述緊急用操縱器的電源容量，并在所述緊急用操縱器的電源容量為給定值以下的情況下，報告該情況。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的無人機系統，其中，

所述無人機系統在接收到所述飛行開始命令時，轉移到所述無人機判定狀態，并在所述無人機判定狀態下判定為所述無人機本身的狀態處于正常的范圍時，轉移到所述外部環境判定狀態，且在所述外部環境判定狀態下判斷為所述外部環境適合所述無人機的飛行時，使所述無人機的起飛動作開始。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的無人機系統，其中，

所述無人機還具備存儲與所述無人機的飛行計劃有關的信息的飛行計劃存儲部，所述多個狀態還包括確認與所述飛行計劃存儲部中存儲的所述飛行計劃有關的信息的飛行計劃確認狀態。

9.根據權利要求8所述的無人機系統，其中，

所述無人機系統在接收到所述飛行開始命令時，轉移到所述無人機判定狀態，并在所述無人機判定狀態下判定為所述無人機本身的狀態處于正常的范圍時，轉移到所述飛行計劃確認狀態，在所述飛行計劃確認狀態下確認為所述飛行計劃存儲部中存儲有所述飛行計劃時，轉移到所述外部環境判定狀態，且在所述外部環境判定狀態下判斷為所述外部環境適合所述無人機的飛行時，使所述無人機的起飛動作開始。

10.根據權利要求1至9中任一項所述的無人機系統，其中，

所述無人機還具備在所述無人機的懸停中進行動作的飛行準備部，所述多個狀態還包括所述飛行準備部在懸停中診斷所述無人機的狀況的懸停狀態。

11.根據權利要求10所述的無人機系統，其中，

在所述懸停狀態下，診斷所述無人機的周圍的風速、以及所述無人機具有的推進器的推力當中的至少一個。