[發(fā)明專利]信息處理設(shè)備、信息處理方法、計(jì)算機(jī)程序和移動(dòng)設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980043386.5
• 申請(qǐng)日: 2019-07-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112368598A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 五十嵐信之
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼半導(dǎo)體解決方案公司
• 主分類號(hào): G01S13/86
• 分類號(hào): G01S13/86;G01S13/931;G08G1/16
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 馬景輝

提供了一種信息處理設(shè)備，其處理來(lái)自用于識(shí)別外部環(huán)境的傳感器的檢測(cè)信息。該信息處理設(shè)備包括：識(shí)別單元，其基于來(lái)自傳感器的檢測(cè)信號(hào)執(zhí)行識(shí)別物體的處理；以及處理單元，其對(duì)識(shí)別單元進(jìn)行識(shí)別之前的第一數(shù)據(jù)與其它數(shù)據(jù)執(zhí)行融合處理。該信息處理設(shè)備還包括第二識(shí)別單元，其基于來(lái)自第二傳感器的檢測(cè)信號(hào)執(zhí)行識(shí)別物體的處理。處理單元特別地執(zhí)行對(duì)第二識(shí)別單元進(jìn)行識(shí)別之前的第三數(shù)據(jù)與第一數(shù)據(jù)的融合處理、對(duì)第二識(shí)別單元進(jìn)行識(shí)別之后的第四數(shù)據(jù)與第一數(shù)據(jù)的融合處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本說(shuō)明書中公開(kāi)的技術(shù)涉及處理由主要用于識(shí)別外部世界的多個(gè)傳感器的檢測(cè)信息的信息處理設(shè)備、信息處理方法、計(jì)算機(jī)程序和移動(dòng)設(shè)備。

背景技術(shù)

為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛和高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)，有必要檢測(cè)各種物體，諸如其它車輛、人和車道。此外，不僅在白天在良好的天氣，而且在諸如陰雨天氣和夜晚之類的各種環(huán)境中都有必要檢測(cè)物體。為此，許多不同類型的外部識(shí)別傳感器(諸如相機(jī)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá))已開(kāi)始安裝在車輛中。

每種傳感器都具有其強(qiáng)項(xiàng)和弱點(diǎn)。傳感器的識(shí)別性能可能根據(jù)要檢測(cè)的物體的類型和尺寸、與物體的距離、檢測(cè)時(shí)的天氣等而惡化。例如，車載雷達(dá)具有高距離精度和相對(duì)速度精度，但是角度精度低，并且不具有識(shí)別物體類型的識(shí)別功能，或者識(shí)別精度低。另一方面，相機(jī)具有相對(duì)低的距離精度和相對(duì)速度精度，但是具有良好的角度精度和識(shí)別精度。

因此，不僅單獨(dú)使用每個(gè)傳感器，而且還組合兩個(gè)或更多個(gè)傳感器以利用每個(gè)傳感器的特點(diǎn)有助于更準(zhǔn)確的外部識(shí)別。兩個(gè)或更多個(gè)傳感器的組合在下文中將被稱為“傳感器融合”或“融合”。

例如，已經(jīng)提出了一種道路交通監(jiān)視系統(tǒng)，其中基于環(huán)境指示符(諸如溫度數(shù)據(jù)、降雨數(shù)據(jù)、可見(jiàn)性數(shù)據(jù)和照度數(shù)據(jù))切換并使用具有不同檢測(cè)特性的多個(gè)傳感器的組合(參見(jiàn)專利文獻(xiàn)1)。

此外，已經(jīng)提出了一種車輛行駛控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)針對(duì)外部環(huán)境準(zhǔn)備多個(gè)融合規(guī)范(specification)，并且向駕駛員通知傳感器的檢測(cè)區(qū)域，在該檢測(cè)區(qū)域中傳感器的識(shí)別精度由于外部環(huán)境而降低并且在所選擇的融合規(guī)范中引起注意(參見(jiàn)專利文獻(xiàn)2)。

引文列表

專利文件

專利文獻(xiàn)1：日本專利申請(qǐng)?zhí)卦S公開(kāi)No.2003-162795

專利文獻(xiàn)2：日本專利申請(qǐng)?zhí)卦S公開(kāi)No.2017-132285

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的問(wèn)題

本說(shuō)明書中公開(kāi)的技術(shù)的目的是提供對(duì)主要用于識(shí)別外部世界的多個(gè)傳感器執(zhí)行融合處理的信息處理設(shè)備、信息處理方法、計(jì)算機(jī)程序和移動(dòng)設(shè)備。

問(wèn)題的解決方案

本說(shuō)明書中公開(kāi)的技術(shù)的第一方面是一種信息處理設(shè)備，包括：

識(shí)別單元，被配置為基于傳感器的檢測(cè)信號(hào)對(duì)物體執(zhí)行識(shí)別處理；以及

處理單元，被配置為對(duì)識(shí)別單元進(jìn)行識(shí)別之前的第一數(shù)據(jù)與其它數(shù)據(jù)執(zhí)行融合處理。

傳感器包括例如毫米波雷達(dá)。然后，識(shí)別單元在識(shí)別之前基于傳感器的檢測(cè)信號(hào)執(zhí)行距離檢測(cè)、速度檢測(cè)、物體的角度檢測(cè)以及物體的跟蹤的各處理，并且第一數(shù)據(jù)包括檢測(cè)信號(hào)、物體的距離檢測(cè)結(jié)果、速度檢測(cè)結(jié)果、角度檢測(cè)結(jié)果、物體的跟蹤結(jié)果中的至少一個(gè)。然后，處理單元可以執(zhí)行對(duì)第二識(shí)別單元進(jìn)行識(shí)別之前的第三數(shù)據(jù)與第一數(shù)據(jù)的融合處理、對(duì)第二識(shí)別單元進(jìn)行識(shí)別之后的第四數(shù)據(jù)與第一數(shù)據(jù)的融合處理、對(duì)第一數(shù)據(jù)與識(shí)別單元進(jìn)行識(shí)別之后的第二數(shù)據(jù)的融合處理或者對(duì)第四數(shù)據(jù)與第二數(shù)據(jù)的融合處理中的至少一個(gè)融合處理。