[發(fā)明專利]用于設備定位的多重集成模型

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980043077.8
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN112334953B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設計）人: S·Y·D·胡;A·阿肖克;P·特納
• 申請（專利權）人: 奈安蒂克公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T19/20;G06T7/70
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 羅利娜

一種系統(tǒng)和方法確定設備的位置。設備使用一個或多個傳感器收集傳感器數(shù)據(jù)。基于傳感器數(shù)據(jù)，一個或多個定位模型從多個定位模型被選擇。所選擇的模型被應用以生成一個或多個潛在位置。設備的當前位置基于該一個或多個潛在位置而被確定。

技術領域

本公開一般涉及位置(location)確定，并且更具體地，涉及使用傳感器數(shù)據(jù)來確定設備位置。

背景技術

計算機中介現(xiàn)實(computer-mediated reality)技術允許具有手持式或可穿戴設備的用戶改變他們對其環(huán)境的可視的感知或者可聽的感知，如通過設備所體驗的。增強現(xiàn)實(AR)是一種類型的計算機中介現(xiàn)實，其使用在計算設備處生成的感覺數(shù)據(jù)來特定地改變對物理真實世界環(huán)境的感知。AR技術可以提供計算機中介現(xiàn)實，其包括用戶的真實世界環(huán)境的可視化，該可視化包括一個或多個增強，諸如真實世界環(huán)境的可視化內的特定位置處的虛擬對象，以使得該虛擬對象似乎是真實世界的沉浸式方面。

發(fā)明內容

根據(jù)特定的實施例，一種方法包括生成計算機中介現(xiàn)實數(shù)據(jù)，該方法包括：生成三維(3-D)地圖數(shù)據(jù)和客戶端設備處的相機位置數(shù)據(jù)；向移動服務器傳輸3-D地圖數(shù)據(jù)和客戶端數(shù)據(jù)；在客戶端設備處從遠程服務器接收世界地圖數(shù)據(jù)，其中世界地圖數(shù)據(jù)使用3-D地圖數(shù)據(jù)而被生成；以及在客戶端設備處生成計算機中介現(xiàn)實圖像。

根據(jù)另一特定的實施例，增強現(xiàn)實引擎包括在便攜式計算機上運行的在本地存儲的動畫引擎，該動畫引擎包括：第一輸入，該第一輸入接收由被集成在便攜式計算機中的相機產生的數(shù)字圖像的流，該數(shù)字圖像表示由相機所見的環(huán)境的近實時視圖；第二輸入，該第二輸入從被集成在便攜式計算機中的地理位置定位系統(tǒng)接收地理位置定位(position)；3D地圖構建(mapping)引擎，該3D地圖構建引擎接收第一輸入和第二輸入，并且估計在特定時間點的相機定位和一個或多個地圖構建點之間的距離；輸出，該輸出包括利用計算機生成的圖像重疊的由相機產生的數(shù)字圖像的流，其中計算機生成的圖像位于3D地圖中的特定定位，并且隨著用戶將相機移動到空間中的不同定位，計算機生成的圖像保持位于該特定定位；以及非本地存儲的對象檢測引擎，該非本地存儲的對象檢測引擎與本地存儲的動畫引擎聯(lián)網(wǎng)通信；第一輸入從在本地存儲的動畫引擎被接收，該第一輸入包括數(shù)字圖像，該數(shù)字圖像來自由相機產生的數(shù)字圖像的流；第二輸入從在本地存儲的動畫引擎被接收，該第二輸入包括地理位置定位，該地理位置定位與從在本地存儲的動畫引擎所接收的數(shù)字圖像相關聯(lián)。

在各種實施例中，設備收集傳感器數(shù)據(jù)(例如，圖像、音頻)、全球定位系統(tǒng)(GPS)數(shù)據(jù)、Wi-Fi可用性數(shù)據(jù)、定向和運動數(shù)據(jù)(例如，經由陀螺儀、加速度計、慣性測量單元(IMU)等)、光級、聲級、壓力數(shù)據(jù)等。基于傳感器數(shù)據(jù)，設備選擇一個或多個定位(localization)模型用于確定設備的位置。所選擇的一個或多個模型被應用到傳感器數(shù)據(jù)，以確定針對設備的一個或多個潛在位置，并且設備的當前位置從該一個或多個潛在位置被確定。在存在多于一個潛在位置的情況下，通過選擇潛在位置中的一個或者通過其他適當?shù)募夹g，當前位置可以被確定為潛在位置的平均或加權平均。在一些實施例中，對一個或多個模型和/或一個或多個潛在位置的選擇可以基于哪些一個或多個模型先前在相似的位置中被使用。基于一個或多個傳感器數(shù)據(jù)中的一般地理鄰近性和/或相似性、或者基于傳感器數(shù)據(jù)的確定(例如，在室內與在室外，低照明與高照明等)，兩個或更多個位置可以被認為是相似的。

本文中描述了本公開的其他優(yōu)點。

附圖說明

圖1圖示了用于生成和顯示增強現(xiàn)實數(shù)據(jù)的聯(lián)網(wǎng)的計算環(huán)境的實施例。

圖2圖示了根據(jù)一個實施例的由圖1的計算系統(tǒng)可執(zhí)行的過程，該過程用于生成和顯示增強現(xiàn)實數(shù)據(jù)。

圖3圖示了根據(jù)一個實施例的示例計算機系統(tǒng)的框圖，該示例計算機系統(tǒng)適合于在圖1的聯(lián)網(wǎng)的計算環(huán)境中使用。

圖4是圖示了根據(jù)一個實施例的用于確定設備的位置的方法的流程圖。

具體實施方式