[發(fā)明專利]用于設(shè)備定位的多重集成模型

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980043077.8
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN112334953B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S·Y·D·胡;A·阿肖克;P·特納
• 申請（專利權(quán)）人: 奈安蒂克公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T19/20;G06T7/70
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 羅利娜

1.一種用于確定設(shè)備的位置的方法，所述方法包括：

收集由所述設(shè)備上的相機(jī)捕獲的圖像數(shù)據(jù)、以及由所述設(shè)備上的全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器檢測到的全球坐標(biāo)；

基于多個定位模型當(dāng)根據(jù)在所述全球坐標(biāo)的閾值距離內(nèi)收集到的數(shù)據(jù)確定位置時的歷史性能，為所述多個定位模型中的每個定位模型指派得分，所述得分指示對應(yīng)的所述定位模型生成準(zhǔn)確位置的可能性；

基于所述多個定位模型的得分，選擇將被應(yīng)用于所述圖像數(shù)據(jù)和所述全球坐標(biāo)的一個或多個定位模型；

將所選擇的所述一個或多個定位模型應(yīng)用于所述圖像數(shù)據(jù)和所述全球坐標(biāo)，以生成所述設(shè)備的一個或多個潛在位置；以及

基于所述一個或多個潛在位置，確定所述設(shè)備的所述位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多個定位模型包括以下至少一項(xiàng)：基于點(diǎn)云的模型、平面匹配模型、線匹配模型、地理信息系統(tǒng)(GIS)模型、建筑識別模型、對象識別模型、語義匹配模型、立方體匹配模型、圓柱體匹配模型、地平線匹配模型、光源匹配模型、以及景觀識別模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中應(yīng)用所選擇的所述一個或多個定位模型包括：應(yīng)用多個定位模型以生成多個潛在位置，其中每個被應(yīng)用的定位模型生成所述多個潛在位置中的一個潛在位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述設(shè)備的所述位置包括：計算所述多個潛在位置的平均位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述平均是加權(quán)平均。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇所述一個或多個定位模型包括：

向所述一個或多個定位模型中的每個定位模型指派得分，被指派給每個定位模型的所述得分指示該定位模型生成精確位置的對應(yīng)的可能性；以及

基于針對所述一個或多個定位模型的所述得分，選擇所述一個或多個定位模型。

7.一種設(shè)備，包括：

一個或多個處理器；以及

一個或多個計算機(jī)可讀介質(zhì)，所述一個或多個計算機(jī)可讀介質(zhì)存儲指令，所述指令在由所述一個或多個處理器執(zhí)行時使所述一個或多個處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：

收集由所述設(shè)備上的相機(jī)捕獲的圖像數(shù)據(jù)、以及由所述設(shè)備上的全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器檢測到的全球坐標(biāo)；

基于多個定位模型當(dāng)根據(jù)在所述全球坐標(biāo)的閾值距離內(nèi)收集到的數(shù)據(jù)確定位置時的歷史性能，為所述多個定位模型中的每個定位模型指派得分，所述得分指示對應(yīng)的所述定位模型生成準(zhǔn)確位置的可能性；

基于所述多個定位模型的得分，選擇將被應(yīng)用于所述圖像數(shù)據(jù)和所述全球坐標(biāo)的一個或多個定位模型；

將所選擇的所述一個或多個定位模型應(yīng)用于所述圖像數(shù)據(jù)和所述全球坐標(biāo)，以生成所述設(shè)備的一個或多個潛在位置；以及

基于所述一個或多個潛在位置，確定所述設(shè)備的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中所述多個定位模型包括以下至少一項(xiàng)：基于點(diǎn)云的模型、平面匹配模型、線匹配模型、地理信息系統(tǒng)(GIS)模型、建筑識別模型、對象識別模型、語義匹配模型、立方體匹配模型、圓柱體匹配模型、地平線匹配模型、光源匹配模型、以及景觀識別模型。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中應(yīng)用所選擇的所述一個或多個定位模型包括：應(yīng)用多個定位模型以生成多個潛在位置，其中每個被應(yīng)用的定位模型生成所述多個潛在位置中的一個潛在位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中確定所述設(shè)備的位置包括：計算所述多個潛在位置的平均位置。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述平均是加權(quán)平均。