[發(fā)明專利]用于由車輛自主地接納目標對象的系統(tǒng)和方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201980042812.3 | 申請日： | 2019-05-27 |
| 公開（公告）號： | CN112313592A | 公開（公告）日： | 2021-02-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | P·克尼斯;A·班納吉;A·哈菲勒;C·夏爾;M·弗雷德爾;S·比爾;T·杰格 | 申請（專利權(quán)）人： | 采埃孚股份公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海專利商標事務(wù)所有限公司 31100 | 代理人： | 駱希聰 |
| 地址： | 德國腓*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 車輛 自主 接納 目標 對象 系統(tǒng) 方法 | ||
一種用于由車輛(1)自主地接納目標對象的系統(tǒng)，系統(tǒng)具有：位置確定工具(3a)，位置確定工具被配置成用于確定車輛(1)關(guān)于位置固定的坐標系的位置；以及取向確定工具(4a，4b，4c，4d，4e)，取向確定工具被配置成用于確定車輛(1)相對于目標對象的取向。此外設(shè)置有控制裝置(5)，控制裝置被配置成用于從位置確定工具(3a)接收位置信息并且從取向確定工具(4a，4b，4c，4d，4e)接收取向信息并且用于使車輛(1)自主運行。控制裝置(5)基于車輛(1)的初始位置與中間位置之間的區(qū)段中的位置確定信息并且補充地或替代地基于中間位置與接納位置之間的區(qū)段中的取向信息來控制車輛(1)的自主運行。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及用于由車輛自主地接納目標對象的一種系統(tǒng)和一種方法。本發(fā)明尤其涉及一種用于由車輛自主地接納被設(shè)計為可更換貨物載體的目標對象的系統(tǒng)，其中使用多個檢測裝置來確定位置和取向。
背景技術(shù)
就被設(shè)置為用于接納作為可更換貨物載體的交換體集裝箱(Wechselbrücken)的車輛而言，從現(xiàn)有技術(shù)已知用于支持使車輛接合到交換體集裝箱下方的過程的系統(tǒng)。例如，文獻DE 10 2006 057 610 A1公開了一種系統(tǒng)，其中使車輛接合到交換體集裝箱下方的過程由基于圖像的傳感器支持。借助這種系統(tǒng)可以確定車輛與交換體集裝箱之間的距離信息，并且由此可以以適合的方式介入接合過程。
在用于接納交換體集裝箱的車輛的接合過程中，就行駛路徑而言(尤其在實際的接合過程中)僅允許很小的偏差。因此，尤其在使車輛尤其以自主運行方式接合到交換體集裝箱下方的過程中，需要提供一種用于極其準確地確定位置和取向的系統(tǒng)。
發(fā)明內(nèi)容
一種用于由車輛自主地接納目標對象的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)具有：位置確定工具，所述位置確定工具被配置成用于確定車輛關(guān)于位置固定的坐標系的位置；以及取向確定工具，所述取向確定工具被配置成用于確定車輛相對于目標對象的取向。在此，所述系統(tǒng)可以具有控制裝置，所述控制裝置被配置成用于從所述位置確定工具接收位置信息、并且從所述取向確定工具接收取向信息、并且使所述車輛自主運行。所述控制裝置可以基于所述車輛的初始位置與中間位置之間的區(qū)段中的位置確定信息、并且補充地或替代地基于所述車輛的所述中間位置與接納位置之間的區(qū)段中的取向信息來控制所述車輛的自主運行。
在此，車輛關(guān)于位置固定的坐標系的位置可以包括車輛的參考點的位置以及車輛相對于位置固定的坐標系的空間取向。在此，只要借助位置確定工具可以實現(xiàn)對車輛的位置的唯一確定，就可以自由地選擇位置固定的坐標系。車輛相對于目標對象的取向涉及相對于目標對象位置的車輛位置并且可以對其進行動態(tài)確定。
所述系統(tǒng)可以具有基于GPS的位置確定系統(tǒng)作為位置確定工具。在此，在系統(tǒng)中可以安裝有預(yù)先設(shè)定的裝置，該裝置在使用GPS系統(tǒng)的情況下提供車輛的位置作為位置信息。目前及將來可供使用的各種系統(tǒng)都可以被考慮作為基于GPS的位置確定系統(tǒng)。
在系統(tǒng)中，位置確定工具可以具有引導(dǎo)系統(tǒng)的傳感器系統(tǒng)，以檢測設(shè)置在車輛的行駛路徑的區(qū)域中的參考元件。在這種情況下，如果設(shè)置有關(guān)于位置固定的坐標系而位置已知的參考元件，則可以借助引導(dǎo)系統(tǒng)來確定關(guān)于位置固定的坐標系的位置信息。尤其，在該傳感器系統(tǒng)中可以使用RFID元件，以檢測在行駛路徑的區(qū)域中所提供的參考元件。在此，RFID元件可以在行駛路徑的區(qū)域中被安置在已知的位置處。傳感器系統(tǒng)可以具有用于檢測RFID元件的位置的檢測元件，從而可以基于RFID元件的已知位置來提供關(guān)于位置固定的坐標系的位置作為位置信息。只要可以提供車輛關(guān)于位置固定的坐標系的位置作為位置信息，就可以使用與RFID元件不同的元件作為參考元件。
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