[發明專利]用于由車輛自主地接納目標對象的系統和方法

在審

• 申請號: 201980042812.3
• 申請日: 2019-05-27
• 公開（公告）號: CN112313592A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: P·克尼斯;A·班納吉;A·哈菲勒;C·夏爾;M·弗雷德爾;S·比爾;T·杰格
• 申請（專利權）人: 采埃孚股份公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

1.一種用于由車輛(1)自主地接納目標對象(2)的系統，其中所述系統具有：位置確定工具(3)，所述位置確定工具被配置成用于確定所述車輛(1)關于位置固定的坐標系的位置；以及取向確定工具(4)，所述取向確定工具被配置成用于確定所述車輛(1)相對于所述目標對象(2)的取向，所述系統進一步具有控制裝置(5)，所述控制裝置被配置成用于從所述位置確定工具(3)接收位置信息并且從所述取向確定工具(4)接收取向信息并且用于使所述車輛(1)自主運行，其特征在于，所述控制裝置(5)基于所述車輛(1)的初始位置與中間位置之間的區段中的位置確定信息并且補充地或替代地基于所述中間位置與接納位置之間的區段中的取向信息來控制所述車輛(1)的自主運行。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述位置確定工具(3)具有基于GPS的位置確定系統(3a)。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述位置確定工具(3)具有用于檢測設置在行駛路徑的區域中的參考元件(3c)的傳感器系統(3b)。

4.根據權利要求1至3之一所述的系統，其特征在于，所述取向確定工具(4)具有基于激光的傳感器系統，所述基于激光的傳感器系統能夠被裝配在所述車輛(1)上并且被配置成用于檢測所述車輛(1)相對于所述目標對象(2)的取向。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述基于激光的傳感器系統具有接合傳感器系統(4b)，所述接合傳感器系統與所述目標對象(2)的元件交互并且產生間距信號，所述間距信號指示所述目標對象(2)與所述車輛(1)在縱向方向上的間距。

6.根據權利要求4或5所述的系統，其特征在于，所述基于激光的傳感器系統具有間距檢測裝置(4a)，所述基于激光的傳感器系統與所述目標對象(2)的多個元件交互并且產生取向信號，所述取向信號指示所述目標對象(2)與所述車輛(1)之間的就相對旋轉和/或相對橫向偏移而言的取向。

7.根據權利要求1至6之一所述的系統，其特征在于，所述取向確定工具(4)具有相機系統(4c，4d)，所述相機系統就所述車輛(1)的行駛方向而言向后指向并且通過對視野進行成像掃描來產生間距信號，所述間距信號指示所述目標對象(2)與所述車輛(1)在縱向方向上的間距；并且所述相機系統產生取向信號，所述取向信號指示所述目標對象(2)與所述車輛(1)之間的就相對旋轉和/或相對橫向偏移而言的取向。

8.根據權利要求1至6之一所述的系統，其特征在于，所述系統具有水平度檢測裝置(4e)，所述系統產生水平度信號，所述水平度信號指示所述車輛(1)的參考元件相對于所述車輛(1)所處的地面的間距。

9.根據前述權利要求之一所述的系統，其特征在于，在所述車輛(1)自主運行期間，由所述取向確定工具(4)來檢測所述車輛(1)到達所述中間位置，其中當所述取向確定工具(4)檢測到所述目標對象(2)的元件時，所述取向確定工具(4)檢測到所述車輛(1)到達所述中間位置。

10.根據前述權利要求之一所述的系統，其特征在于，所述控制裝置(5)被配置成用于將可供使用的取向信息和/或位置信息相互融合并且產生總取向信號。

11.一種用于接納被設計為交換體集裝箱的目標對象(2)的車輛(1)，其中所述車輛(1)設置有接合元件(6a，6b，6c，6d)，所述接合元件被配置成用于接合到設置在所述交換體集裝箱(2)上的接合通道(7)中，所述車輛還具有控制裝置(5)，所述控制裝置被配置成用于從所述車輛(1)的位置確定工具(3)接收位置信息并且從所述車輛(1)的取向確定工具(4)接收取向信息并且用于使所述車輛(1)自主運行，所述車輛還具有根據前述權利要求之一所述的系統。