[發(fā)明專利]機(jī)械設(shè)備的殼體、殼體組件、機(jī)械臂以及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980041854.5
• 申請(qǐng)日: 2019-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112513558B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉培超;李葉鵬;黃睿;鞠政;郎需林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): G01B7/00
• 分類號(hào): G01B7/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京鼎雙知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11772
• 代理人: 劉芳

一種傳感電路(51)、邏輯電路板、關(guān)節(jié)控制板、主控器板及機(jī)器人(400)。該傳感電路(51)包括連接端子(514)和檢測(cè)電路(210)，連接端子(514)用于耦接位于機(jī)械設(shè)備的殼體(100)上的電極(120)；檢測(cè)電路(210)耦接連接端子(514)，以利用電極(120)與外界導(dǎo)體之間的電容或其變化檢測(cè)電極(120)與外界導(dǎo)體之間的距離或其變化，得到表征電極(120)與外界導(dǎo)體之間的距離或其變化的電信號(hào)。通過(guò)上述方式，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械設(shè)備對(duì)接地物體非接觸式的距離檢測(cè)。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本申請(qǐng)涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及機(jī)械設(shè)備的殼體、殼體組件、機(jī)械臂以及機(jī)器人。

【背景技術(shù)】

目前，機(jī)械設(shè)備探測(cè)接近物體的主要方法是通過(guò)殼體和物體進(jìn)行物理接觸。以接觸式的電阻式殼體為例，電阻式殼體依靠接近物體與機(jī)器人接觸后引起殼體的形變，并發(fā)送表征形變的接觸信號(hào)。

但是，若接近物體不直接接觸電子皮膚，機(jī)械設(shè)備則無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)接近物體非接觸式的距離檢測(cè)，且當(dāng)機(jī)械設(shè)備處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，機(jī)械設(shè)備與物體進(jìn)行接觸容易造成物體的損壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

本申請(qǐng)主要提供機(jī)械設(shè)備的殼體、殼體組件、機(jī)械臂以及機(jī)器人，以解決機(jī)械設(shè)備無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)接近物體非接觸式的距離檢測(cè)的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)械設(shè)備的殼體。該機(jī)械設(shè)備的殼體包括本體和電極，電極設(shè)置于本體上，包括相互連接的感測(cè)區(qū)域以及連接區(qū)域，電極的感測(cè)區(qū)域能夠與接近的導(dǎo)體構(gòu)成電容，電極的連接區(qū)域用于將表征電容或其變化量的電信號(hào)傳輸至外部電路。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)械設(shè)備的殼體組件。該機(jī)械設(shè)備的殼體組件包括上述的殼體與檢測(cè)電路，檢測(cè)電路設(shè)置于殼體上且連接電極的連接區(qū)域，用于將表征電容或其變化量的電信號(hào)傳輸至外部電路。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)械臂。該機(jī)械臂具有主干、連接于主干的至少一個(gè)關(guān)節(jié)模組、檢測(cè)電路；主干和/或關(guān)節(jié)模組包括上述的殼體，檢測(cè)電路連接電極。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人。該機(jī)器人包括基座和至少一個(gè)機(jī)械臂，機(jī)械臂連接基座，具有主干、連接于主干的至少一個(gè)關(guān)節(jié)模組、檢測(cè)電路；主干和/或關(guān)節(jié)模組包括上述的殼體，檢測(cè)電路連接電極。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)械設(shè)備的殼體，該機(jī)械設(shè)備的殼體包括：本體和電極，電極設(shè)置于本體上，電極能夠與接近的導(dǎo)體構(gòu)成電容，并且用于連接電容檢測(cè)電路或電荷檢測(cè)電路。

本申請(qǐng)的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請(qǐng)所提供的殼體，通過(guò)將電極設(shè)置于本體上，且電極的感測(cè)區(qū)域能夠與接近的導(dǎo)體構(gòu)成電容，與感測(cè)區(qū)域相互連接的連接區(qū)域用于將表征電容或其變化量的電信號(hào)傳輸至外部電路，以獲得電極與導(dǎo)體的距離或其變化，從而使得機(jī)械設(shè)備的殼體能夠感測(cè)到外部導(dǎo)體的接近，實(shí)現(xiàn)非接觸式的距離感測(cè)。

【附圖說(shuō)明】

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請(qǐng)的機(jī)械設(shè)備的殼體一實(shí)施例的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示殼體的沿A-A方向的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是是本申請(qǐng)的機(jī)械設(shè)備的殼體一實(shí)施例的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3所示殼體的沿B-B方向的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本申請(qǐng)的機(jī)械設(shè)備的殼體一實(shí)施例的第三結(jié)構(gòu)示意圖；