[發明專利]具有用于檢測割草機的本體部之間的相對運動的傳感器的機器人割草機

在審

• 申請號: 201980041156.5
• 申請日: 2019-06-04
• 公開（公告）號: CN112313591A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 斯特凡·斯塔克;斯萬特·拉松;斯塔凡·帕爾姆
• 申請（專利權）人: 胡斯華納有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王俠

本發明公開了一種自走式機器人割草機(1)，包括：割草機本體(3.1、3.2、3.3)；本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)，相對于割草機本體(3.1、3.2、3.3)能移動地布置，以及伸長傳感器元件(7、7”)，在割草機本體(3.1、3.2、3.3)與本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)之間的界面中延伸。伸長傳感器元件(7、7”)被配置成當伸長傳感器元件(7、7”)的一部分通過本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)與割草機本體(3.1、3.2、3.3)之間的相對運動而在與伸長傳感器元件(7、7”)的伸長方向垂直的方向上經受厚度變化時產生信號。

技術領域

本公開涉及一種自走式機器人割草機(lawnmower，草坪割草機)。更具體地說，本公開涉及一種包括傳感器元件的自走式機器人割草機。

背景技術

當前可在市場上購得不同構造的自走式機器人割草機，它們能夠以自主的方式在多個區域中割草。一些機器人割草機需要用戶圍繞草坪設定邊界線，該邊界線限定要割草的區域。這種機器人割草機使用傳感器來定位線并且由此定位要修剪的區域的邊界。作為布置成定位線的傳感器的替代方案或補充方案，機器人割草機可包括其他類型的定位單元，例如，基于空間站的衛星導航系統，諸如全球定位系統(GPS)。

機器人割草機通常包括一個或多個電池和由一個或多個電池供電的一個或多個驅動單元。一些機器人割草機包括光伏模塊，該光伏模塊布置成從太陽光線產生電力，這可完全地或部分地提供用于對一個或多個電池進行充電的能源。機器人割草機可在系統和/或隨機模式下移動以確保區域被完全切割。在一些情況下，機器人割草機使用線來定位用于對一個或多個電池進行充電的充電座。

通常，機器人割草機在它們操作的區域內在無人看管的情況下操作。許多花園多多少少具有斜坡、腔洞和障礙物，諸如樹、柵欄、家具等。此外，雖然機器人割草機通常在無人看管的情況下在它們操作的區域內操作，但是在該區域中可能存在人和動物。因此，一些機器人割草機包括布置成檢測割草機與區域內的物體之間的碰撞的傳感器和/或開關。這種開關和傳感器可增加機器人割草機的可靠性和操作安全性。然而，它們增加了機器人割草機的成本和復雜性，并且在故障的情況下可顯著地降低機器人割草機的操作安全性。此外，一個或多個開關和/或傳感器的故障可導致機器人割草機一段時間的停止，這對于用戶來說是麻煩的，并且可導致維護和修理的成本高。

此外，總的來說，當前的消費者市場需要包括不同特征和功能的高品質產品，同時這些產品具有適合于以成本有效的方式制造和組裝的狀態和/或特征。

發明內容

本發明的目的是克服或至少減輕上述問題和缺點中的至少一些。

根據本發明的第一方面，該目的通過一種自走式機器人割草機來實現，該自走式機器人割草機包括割草機本體、相對于割草機本體可移動地布置的本體部以及在割草機本體與本體部之間的界面(interface)中延伸的伸長傳感器元件。該伸長傳感器元件被配置成當伸長傳感器元件的一部分通過本體部與割草機本體之間的相對運動而在與伸長傳感器元件的伸長方向垂直的方向上經受厚度變化時產生信號。

由于割草機包括這樣的伸長傳感器元件，該伸長傳感器元件被配置成當伸長傳感器元件的一部分通過本體部與割草機本體之間的相對運動而經受厚度變化時產生信號，所以所提供的割草機具有以簡單、有效且可靠的方式檢測本體部與割草機本體之間的相對運動的狀態。本體部與割草機本體之間的相對運動可例如在割草機與物體(諸如樹木、人等)之間發生碰撞期間或當割草機被提升時發生。

根據本公開的一些實施例，并且如在本文中進一步解釋的，本體部具體是在提升割草機時可能使用的割草機的本體部。根據這樣的實施例，可用簡單、有效且可靠的方式檢測割草機的提升。

因為可用簡單、有效且可靠的方式檢測割草機的碰撞和/或提升，所以可提高割草機的操作安全性。