[發(fā)明專利]具有用于檢測割草機的本體部之間的相對運動的傳感器的機器人割草機

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201980041156.5
• 申請日: 2019-06-04
• 公開（公告）號: CN112313591A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 斯特凡·斯塔克;斯萬特·拉松;斯塔凡·帕爾姆
• 申請（專利權(quán)）人: 胡斯華納有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 王俠

1.一種自走式機器人割草機(1)，包括：

-割草機本體(3.1、3.2、3.3)，

-本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)，相對于所述割草機本體(3.1、3.2、3.3)能移動地布置，以及

-伸長傳感器元件(7、7’)，在所述割草機本體(3.1、3.2、3.3)與所述本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)之間的界面中延伸，

其中，所述伸長傳感器元件(7、7’)被配置成當(dāng)所述伸長傳感器元件(7、7’)的一部分通過所述本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)與所述割草機本體(3.1、3.2、3.3)之間的相對運動而在與所述伸長傳感器元件(7、7’)的伸長方向垂直的方向上經(jīng)受厚度變化時產(chǎn)生信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草機(1)，其中，所述伸長傳感器元件(7、7’)被配置成當(dāng)所述伸長傳感器元件(7、7’)的一部分被擠壓在所述本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)與所述割草機本體(3.1、3.2、3.3)之間時產(chǎn)生信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的割草機(1)，其中，所述本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)和所述割草機本體(3.1、3.2、3.3)中的至少一者包括一個或多個突出部(8)，該一個或多個突出部被配置成至少在所述本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)與所述割草機本體(3.1、3.2、3.3)的相對運動期間鄰接抵靠所述伸長傳感器元件(7、7’)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的割草機(1)，其中，所述一個或多個突出部(8)包括至少兩個突出部(8)，所述至少兩個突出部沿著所述伸長傳感器元件(7、7’)的伸長方向彼此相距一段距離地布置。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的割草機(1)，其中，所述伸長傳感器元件(7、7’)在與所述伸長傳感器元件(7、7’)的伸長方向垂直的方向上是彈性的。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的割草機(1)，其中，所述割草機本體(3.1、3.2、3.3)包括第一本體部分(3.1)、第二本體部分(3.2)以及連接所述第一本體部分與所述第二本體部分(3.1、3.2)的聯(lián)接臂(3.3)，并且其中，所述本體部(5.3)能移動地布置在所述聯(lián)接臂(3.3)處。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的割草機(1)，其中，所述本體部(5.3)能移動地布置在所述聯(lián)接臂(3.3)的下側(cè)處。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的割草機(1)，其中，所述割草機(1)包括多個輪子(9)和鄰近這些輪子(9)之一的輪子殼體(11)，并且其中，所述本體部(5.5)形成所述輪子殼體(11)的至少一部分。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的割草機(1)，其中，所述本體部(5.1)是上本體部。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的割草機(1)，其中，所述本體部(5.2、5.4)是所述割草機(1)的緩沖器。

11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的割草機(1)，其中，所述伸長傳感器元件(7、7’)包括至少兩個導(dǎo)體(13、13’、13”)，并且其中，所述伸長傳感器元件(7、7’)被配置成通過使所述至少兩個導(dǎo)體(13、13’、13”)短路來產(chǎn)生信號。

12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的割草機(1)，其中，所述伸長傳感器元件(7)是開關(guān)繩。

13.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的割草機(1)，其中，所述割草機本體(3.1、3.2、3.3)和所述本體部(5.1、5.2、5.3、5.4、5.5)中的一者包括凹槽(15)，并且其中，所述伸長傳感器元件(7)布置在所述凹槽(15)中。