[發明專利]用于將機器人表面清潔裝置的清潔操作限制在興趣區內的技術

在審

• 申請號: 201980040485.8
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN112352244A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 杰森·B·索恩;安德烈·D·布朗;大衛·S·克萊爾;尼古拉斯·薩達爾;克里斯托弗·P·平奇斯;塞繆爾·埃姆里斯·詹姆斯;邁克爾·詹姆斯·道格拉斯
• 申請（專利權）人: 尚科寧家運營有限公司
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 陳萬青;李雪

1.一種用于控制機器人表面清潔裝置的控制系統，所述控制系統包括：

機器人表面清潔裝置，其具有接收污垢和碎屑的噴嘴，且被配置成在周圍環境四處行進；

手持式裝置，其包括與所述機器人表面清潔裝置通信的天線布置以及捕獲多個位置數據點的至少第一傳感器，每個位置數據點與所述周圍環境中的物理位置相對應；以及

控制器，其被配置成：

將捕獲的位置數據點轉換成多個局部坐標，所述多個局部坐標中的每個局部坐標與地圖中虛擬地表示所述周圍環境的位置相對應；

基于轉換的局部坐標標識所述地圖中的至少一個興趣區；并且

發送命令，以使所述機器人表面清潔裝置在清潔操作期間基本保持在與至少一個標識的興趣區相對應的所述周圍環境的區域內。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其中所述控制器在所述手持式裝置內實施，并且其中所述命令經由所述手持式裝置的所述天線布置傳輸到所述機器人表面清潔裝置，并且其中所述命令被進一步配置成基于所述至少一個標識的興趣區更新所述機器人表面清潔裝置的存儲器中的地圖。

3.根據權利要求1所述的控制系統，其中所述控制器在所述機器人表面清潔裝置內實施，并且其中所述手持式裝置經由所述手持式裝置的所述天線布置向所述周圍環境內的所述機器人表面清潔裝置發送多個捕獲的位置數據點。

4.根據權利要求1所述的控制系統，其中所述控制器基于共同形成基本與不規律或規律的幾何形狀相對應的形狀的所述轉換的局部坐標標識所述地圖中的所述至少一個興趣區。

5.根據權利要求1所述的控制系統，其中所述手持式裝置進一步包括第二傳感器，所述第二傳感器是圖像傳感器。

6.根據權利要求5所述的控制系統，其中所述控制器基于來自所述手持式裝置的所述圖像傳感器的圖像數據或基于用戶輸入標識所述至少一個標識的興趣區內的至少一個障礙物。

7.根據權利要求5所述的控制系統，其中所述控制器基于來自所述手持式裝置的所述圖像傳感器的圖像數據標識所述至少一個標識的興趣區內的至少一種表面類型，并且其中所述控制器使所述機器人表面清潔裝置在所述至少一個標識的興趣區內執行清潔操作時基于所述至少一種標識的表面類型調整清潔模式。

8.根據權利要求6所述的控制系統，其中所述控制器將所述地圖更新成包括所述至少一個標識的障礙物的表示，并且其中所述機器人表面清潔裝置在清潔操作期間基于更新的地圖繞過所述障礙物。

9.根據權利要求1所述的控制系統，其中所述手持式裝置是表面清潔裝置，其具有接收灰塵和碎屑的噴嘴以及用于存儲接收到的灰塵和碎屑的集塵杯。

10.一種更新存儲器中的地圖以供機器人表面清潔裝置在自主或半自主清潔操作期間使用的方法，所述地圖虛擬地表示所述機器人表面清潔裝置周圍的環境，所述方法包括：

由控制器接收多個位置數據點，所述多個位置數據點中的每一個具有相關聯的測量起點，所述相關聯的測量起點表示從其捕獲所述多個位置數據點中的給定位置數據點的周圍環境中的位置；

由所述控制器基于所述測量起點將所述多個位置數據點轉換成多個局部坐標；

由所述控制器基于所述多個局部坐標中的局部坐標標識所述地圖中的至少一個興趣區；以及

由所述控制器基于至少一個標識的興趣區更新所述存儲器中的所述地圖。

11.根據權利要求10所述的方法，進一步包括由所述控制器將所述機器人表面清潔裝置轉換成有界清潔模式，其中所述機器人表面清潔裝置基于更新的地圖導航到與所述至少一個標識區相對應的所述周圍環境的區域，并且在執行清潔操作時在預定時間量內基本保持在所述區中。

12.根據權利要求11所述的方法，進一步包括由所述控制器接收與所述至少一個標識的興趣區相關聯的圖像數據。