[發明專利]碰撞規避系統、深度成像系統、交通工具、地圖生成器及其方法

在審

• 申請號: 201980040477.3
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN113168186A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: A·瑞爾;D·波爾;M·阿克特利克;B·耶格;J·W·弗沃斯特
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G06T7/50;B64C39/02;B64D47/08;G05D1/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 李煒;黃嵩泉

1.一種碰撞規避系統，包括：

一個或多個深度成像傳感器，所述一個或多個深度成像傳感器被配置成用于提供所述一個或多個深度成像傳感器的鄰域的深度圖像，所述深度圖像包括多個像素，其中深度值被指派給所述多個像素中的每一個像素；以及

一個或多個處理器，其被配置成用于：

從所述深度圖像中確定與所述一個或多個深度成像傳感器的鄰域中的一個或多個障礙物相關聯的一個或多個圖像對象，所述一個或多個圖像對象中的每一者包括一個或多個像素以及指派給所述一個或多個像素的一個或多個深度值；

為所述一個或多個圖像對象中的每一者確定方向信息和距離信息，其中所述方向信息表示從所述一個或多個深度成像傳感器指向對應于相應圖像對象的障礙物的方向，并且其中所述距離信息表示沿所述方向到所述障礙物的距離。

2.如權利要求1所述的碰撞規避系統，

其中所述一個或多個處理器被配置成用于基于所述深度圖像中的相應像素的位置來確定相應方向。

3.如權利要求1或2所述的碰撞規避系統，

其中所述一個或多個處理器被配置成用于通過將根據所述一個或多個圖像傳感器的視野的深度圖像映射到二維地圖來確定所述相應方向。

4.如權利要求3所述的碰撞規避系統，

其中所述二維地圖是球形地圖。

5.如權利要求4所述的碰撞規避系統，

其中所述球形地圖是根據兩個分辨率參數來生成的，并且其中所述方向由兩個坐標限定。

6.一種無人駕駛飛行器，包括：

一個或多個深度成像傳感器，其被配置成用于提供所述無人駕駛飛行器的鄰域的深度圖像；以及

一個或多個處理器，其被配置成用于：

從所述無人駕駛飛行器的視角生成球形地圖；

將所述深度圖像映射到所述球形地圖，所述球形地圖包括方向集合以及指派給所述方向集合中的每一個方向的深度值；

從所述球形地圖中確定位于第一距離范圍內的第一障礙物以及與所述第一障礙物相關聯的移動信息；

從所述球形地圖中確定位于第二距離范圍內的第二障礙物以及與所述第二障礙物相關聯的移動信息，所述第二距離范圍不同于所述第一距離范圍；

基于所確定的移動信息來確定虛擬力向量；以及

基于所述虛擬力向量來控制所述無人駕駛飛行器的飛行以使所述無人駕駛飛行器避免與所述第一障礙物和所述第二障礙物碰撞。

7.如權利要求6所述的無人駕駛飛行器，

其中所述第一障礙物的確定包括檢測所述第一距離范圍內的多個障礙物并確定具有離所述無人駕駛飛行器的最短距離的障礙物，在所述第一距離范圍內確定的具有離所述無人駕駛飛行器的最短距離的障礙物是所述第一障礙物。

8.如權利要求6或7所述的無人駕駛飛行器，

其中所述第二障礙物的確定包括檢測所述第二距離范圍內的多個障礙物并確定具有離所述無人駕駛飛行器的最短距離的障礙物，在所述第二距離范圍內確定的具有離所述無人駕駛飛行器的最短距離的障礙物是所述第二障礙物。

9.如權利要求6或7所述的無人駕駛飛行器，

其中對所述無人駕駛飛行器的飛行的控制包括控制所述無人駕駛飛行器以增加到所述第一障礙物或所述第二障礙物中的至少一者的距離。

10.如權利要求6或7所述的無人駕駛飛行器，

其中對所述無人駕駛飛行器的飛行的控制包括控制所述無人駕駛飛行器以基于所述虛擬力向量來生成推進力。

11.如權利要求6或7所述的無人駕駛飛行器，

其中所述一個或多個處理器被配置成用于：

停用所述第二距離范圍內的所述第二障礙物的確定；以及

只基于與所述第一障礙物相關聯的移動信息來確定所述虛擬力向量。