[發(fā)明專利]碰撞規(guī)避系統(tǒng)、深度成像系統(tǒng)、交通工具、地圖生成器及其方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201980040477.3 | 申請日： | 2019-11-18 |
| 公開（公告）號： | CN113168186A | 公開（公告）日： | 2021-07-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | A·瑞爾;D·波爾;M·阿克特利克;B·耶格;J·W·弗沃斯特 | 申請（專利權(quán)）人： | 英特爾公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G06T7/50;B64C39/02;B64D47/08;G05D1/00 |
| 代理公司： | 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100 | 代理人： | 李煒;黃嵩泉 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 碰撞 規(guī)避 系統(tǒng) 深度 成像 交通工具 地圖 生成器 及其 方法 | ||
根據(jù)各方面，一種碰撞規(guī)避方法可包括：接收無人駕駛飛行器的一個(gè)或多個(gè)深度成像傳感器的深度信息；從該深度信息中確定位于第一距離范圍內(nèi)的第一障礙物以及與該第一障礙物相關(guān)聯(lián)的移動(dòng)信息；從該深度信息中確定位于第二距離范圍內(nèi)的第二障礙物以及與該第二障礙物相關(guān)聯(lián)的移動(dòng)信息，第二距離范圍不同于第一距離范圍；基于所確定的移動(dòng)信息來確定虛擬力向量；以及基于該虛擬力向量來控制該無人駕駛飛行器的飛行以使該無人駕駛飛行器避免與第一障礙物和第二障礙物碰撞。
相關(guān)申請的交叉引用
本申請是2018年12月27日提交的美國專利申請序列號16/233,236的PCT申請并要求該美國專利申請的優(yōu)先權(quán)，該申請通過引用整體結(jié)合于此。
技術(shù)領(lǐng)域
各方面一般涉及碰撞規(guī)避系統(tǒng)、交通工具、地圖生成器、深度成像系統(tǒng)及其方法。
背景技術(shù)
無人駕駛飛行器(UAV)可具有用于控制無人駕駛飛行器沿著預(yù)定義飛行路徑飛行的一個(gè)或多個(gè)處理器。用于控制無人駕駛飛行器的預(yù)定義飛行的一個(gè)或多個(gè)處理器可被稱為飛行控制器或者可以是飛行控制器的一部分。預(yù)定義飛行路徑可例如通過手動(dòng)遠(yuǎn)程控制、航點(diǎn)控制、目標(biāo)跟蹤等來提供和/或修改。此外，障礙物檢測和規(guī)避系統(tǒng)可被實(shí)現(xiàn)以避免無人駕駛飛行器與位于該無人駕駛飛行器的預(yù)定義飛行路徑中的障礙物的碰撞。作為示例，具有障礙物檢測的無人駕駛飛行器被配置成在固體對象(例如，墻壁、樹木、柱子等)前面停止并由此避免碰撞。作為示例，障礙物檢測可基于至少一個(gè)成像系統(tǒng)并且無人駕駛飛行器可包括與該至少一個(gè)成像系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)處理器。然而，障礙物檢測也可基于其他合適的傳感器系統(tǒng)。
附圖說明
貫穿附圖，應(yīng)注意，相同的附圖標(biāo)記用于描繪相同或類似的要素、特征和結(jié)構(gòu)。這些附圖不一定按比例繪制，而是一般著重于說明本公開的各方面。在以下描述中，參照下面的附圖描述本公開的一些方面，其中：
圖1以示意圖示出根據(jù)各個(gè)方面的無人駕駛飛行器；
圖2示出了根據(jù)各方面的碰撞規(guī)避系統(tǒng)的各種功能；
圖3示出了根據(jù)各方面的碰撞規(guī)避系統(tǒng)的各種功能；
圖4示出了根據(jù)各方面的碰撞規(guī)避系統(tǒng)的各種功能；
圖5示出了根據(jù)各方面的碰撞規(guī)避系統(tǒng)的各種功能；
圖6示出了根據(jù)各方面的無人駕駛飛行器的碰撞規(guī)避系統(tǒng)的各種功能；
圖7示出了根據(jù)各方面的碰撞規(guī)避方法的示意性流程圖；
圖8示出了根據(jù)各方面的用于操作無人駕駛飛行器的方法的示意性流程圖；
圖9示出了根據(jù)各方面的無人機(jī)的碰撞規(guī)避功能的示意性流程圖；
圖10示出了根據(jù)各方面的用于生成障礙物地圖的方法的流程圖；
圖11示出了根據(jù)各方面的用于生成障礙物地圖的方法的流程圖；
圖12以示意圖示出根據(jù)各方面的障礙物地圖生成器；
圖13A到13C以示意圖示出根據(jù)各方面的障礙物地圖生成器及其各種功能；
圖14A到圖14C分別示出了根據(jù)各方面的用于確定概率值的預(yù)定義函數(shù)；
圖15以示意圖示出了根據(jù)各方面的傳感器系統(tǒng)；
圖16示出了根據(jù)各方面的場景圖像和對應(yīng)的深度圖像；
圖17以示意圖示出根據(jù)各方面的深度成像系統(tǒng)；
圖18A和圖18B示出了根據(jù)各方面的同一場景的第一深度圖像和第二深度圖像；
圖19示例性地示出了根據(jù)各方面的深度相機(jī)的操作；
圖20以示意圖示出了根據(jù)各方面的障礙物規(guī)避系統(tǒng)的各種功能；
圖21示出了根據(jù)各方面的用于操作深度成像系統(tǒng)的方法的示意性流程圖。
具體實(shí)施方式
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于英特爾公司，未經(jīng)英特爾公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
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