[發明專利]移動體以及移動體系統

有效

• 申請號: 201980039979.4
• 申請日: 2019-07-23
• 公開（公告）號: CN112512912B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 大竹秀治;安保慧;田中裕也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B63B34/56
• 分類號: B63B34/56;B63H11/00
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 柳海林

1.一種移動體，是與交替地邁出腳來在水上移動的人物對應地在水中或水面的至少一方移動的移動體，其中，具備：

動作信息獲取部，其獲取與所述人物的腳或佩戴于所述人物的腳的佩戴物的動作有關的信息；以及

控制部，其在所述人物的腳從所述移動體離開的情況下，基于所述動作信息獲取部獲取的信息使所述移動體向所述腳的邁出位置移動。

2.根據權利要求1所述的移動體，其中，

所述動作信息獲取部從所述佩戴物接收表示所述動作的信息，

所述控制部使所述移動體向根據表示所述動作的信息來預測的所述腳的移動位置進行移動。

3.根據權利要求2所述的移動體，其中，

表示所述人物的動作的信息包括：表示所述腳的移動加速度、所述腳的移動方向、所述腳的移動速度、所述腳的位置以及所述腳的姿勢中的至少一個的信息。

4.根據權利要求1所述的移動體，其中，

還具備檢測所述人物的腳或所述佩戴物的位置的檢測部，

所述控制部使所述移動體以追隨由所述檢測部檢測出的所述腳或所述佩戴物的位置的方式移動。

5.根據權利要求4所述的移動體，其中，

還具備拍攝裝置，

所述檢測部從利用所述拍攝裝置得到的圖像檢測所述腳、所述佩戴物、對所述腳或所述佩戴物設置的預先設定的標記、以及從所述腳或所述佩戴物發出的預先設定的波長的光的位置。

6.根據權利要求5所述的移動體，其中，

所述檢測部從所述圖像提取識別右腳和左腳的指標，

所述控制部基于由所述檢測部檢測出的指標，使所述移動體以追隨被設定為所述移動體的追隨對象的預先設定的腳的方式移動。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的移動體，其中，

還具備產生使與所述佩戴物之間產生吸引力的磁力的磁力產生部。

8.根據權利要求7所述的移動體，其中，

所述控制部至少在所述腳從邁步相向站立相轉變的情況下，使所述磁力產生部產生的所述磁力的強度增加。

9.根據權利要求7所述的移動體，其中，

所述控制部至少在所述腳從站立相向邁步相轉變的情況下，使所述磁力產生部產生的所述磁力的強度減少。

10.根據權利要求1至6中任一項所述的移動體，其中，

還具備向所述移動體施加與重力方向正交的多個方向的力的多個第一推進部，

所述控制部基于所述動作信息獲取部獲取的信息，控制所述多個第一推進部分別向所述移動體施加的力，由此使所述移動體向所述腳的邁出位置移動。

11.根據權利要求1至6中任一項所述的移動體，其中，

還具備向所述移動體施加與重力方向相反的方向的力的第二推進部，

所述控制部基于從所述人物向所述移動體施加的載重，來控制所述第二推進部向所述移動體施加的力。

12.根據權利要求11所述的移動體，其中，

具備檢測所述移動體相對于重力方向的傾斜的傾斜檢測部，

所述控制部基于所述傾斜來控制所述第二推進部。

13.根據權利要求1至6中任一項所述的移動體，其中，

具備獲取與所述人物有關的預先信息的預先信息獲取部，

所述控制部利用所述預先信息來控制所述移動體的移動。

14.根據權利要求13所述的移動體，其中，

所述預先信息包括表示所述人物的重量、所述人物的步幅、以及所述人物站在所述移動體上時的重心平衡的信息。