[發(fā)明專利]可移動物體的定位系統(tǒng)與定位方法、可移動物體、存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980039139.8
• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN112334790A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃振昊;賈向華;陳建林
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S15/42;G01S19/42
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

一種可移動物體的定位系統(tǒng)、定位方法、可移動物體和存儲介質(zhì)，其中，定位系統(tǒng)包括：可移動物體(211)；定位裝置(212)，用于獲取預(yù)設(shè)的參考位置的定位參數(shù)；測量裝置(213)，設(shè)于預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)位置，用于測量可移動物體(211)和基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)，以及參考位置和基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)；以及控制裝置(214)，用于根據(jù)可移動物體(211)和基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)，以及參考位置和基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)，建立統(tǒng)一坐標(biāo)系，并基于統(tǒng)一坐標(biāo)系，對相對位置參數(shù)以及參考位置的定位參數(shù)進(jìn)行計算，以確定可移動物體的定位參數(shù)。可以實現(xiàn)在有遮擋環(huán)境下對可移動物體進(jìn)行準(zhǔn)確定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可移動物體的定位系統(tǒng)、可移動物體的定位方法、可移動物體和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

對于無人飛行器、無人車等可移動物體而言，在其作業(yè)過程中，需要實時定位，以便于實現(xiàn)精確地控制和檢測。在高空無遮擋作業(yè)環(huán)境中，由于GNSS(Global NavigationSatellite System，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))等定位信號良好，作業(yè)能夠順利進(jìn)行。然而大多數(shù)工程上的作業(yè)場景為有遮擋的環(huán)境，如圖1所示的隧道內(nèi)、礦井內(nèi)、橋梁下方，或者幕墻檢測貼近幕墻的部分，管道巡檢的地下部分等，都是對定位信號有嚴(yán)重遮擋、甚至完全無法接收到定位信號的作業(yè)環(huán)境，而在這些環(huán)境中的作業(yè)又需要較高的精度，通常需要達(dá)到厘米級或者更高的絕對精度。現(xiàn)有技術(shù)中的GNSS定位、超寬帶定位、視覺信號定位或WIFI(Wireless Fidelity，無線保真)定位等都難以勝任。

因此，如何在有遮擋的環(huán)境中對可移動物體進(jìn)行準(zhǔn)確定位，是現(xiàn)有技術(shù)亟待解決的問題。

需要說明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強(qiáng)對本公開的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種可移動物體的定位系統(tǒng)、可移動物體的定位方法、可移動物體和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，進(jìn)而至少在一定程度上改善現(xiàn)有技術(shù)無法在有遮擋的環(huán)境中對可移動物體準(zhǔn)確定位的問題。

本公開的其他特性和優(yōu)點將通過下面的詳細(xì)描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習(xí)得。

根據(jù)本公開的第一方面，提供一種可移動物體的定位系統(tǒng)，包括：可移動物體；定位裝置，用于獲取預(yù)設(shè)的參考位置的定位參數(shù)；測量裝置，設(shè)于預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)位置，用于測量所述可移動物體和所述基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)，以及所述參考位置和所述基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)；以及控制裝置，用于根據(jù)所述可移動物體和所述基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)，以及所述參考位置和所述基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)，建立統(tǒng)一坐標(biāo)系，并且基于所述統(tǒng)一坐標(biāo)系，對所述可移動物體和所述基準(zhǔn)位置之間的所述相對位置參數(shù)，所述參考位置和所述基準(zhǔn)位置之間的所述相對位置參數(shù)，以及所述參考位置的定位參數(shù)進(jìn)行計算，以確定所述可移動物體的定位參數(shù)。

根據(jù)本公開的第二方面，提供一種可移動物體的定位方法，應(yīng)用于可移動物體的定位系統(tǒng)，所述方法包括：獲取預(yù)設(shè)的參考位置的定位參數(shù)；測量可移動物體和預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)，以及所述參考位置和所述基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)；根據(jù)所述可移動物體和所述基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)，以及所述參考位置和所述基準(zhǔn)位置之間的相對位置參數(shù)，建立統(tǒng)一坐標(biāo)系；基于所述統(tǒng)一坐標(biāo)系，對所述可移動物體和所述基準(zhǔn)位置之間的所述相對位置參數(shù)，所述參考位置和所述基準(zhǔn)位置之間的所述相對位置參數(shù)，以及所述參考位置的定位參數(shù)進(jìn)行計算，以確定所述可移動物體的定位參數(shù)。