[發明專利]可移動物體的定位系統與定位方法、可移動物體、存儲介質

在審

• 申請號: 201980039139.8
• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN112334790A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 黃振昊;賈向華;陳建林
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S15/42;G01S19/42
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

1.一種可移動物體的定位系統，其特征在于，包括：

可移動物體；

定位裝置，用于獲取預設的參考位置的定位參數；

測量裝置，設于預設的基準位置，用于測量所述可移動物體和所述基準位置之間的相對位置參數，以及所述參考位置和所述基準位置之間的相對位置參數；以及

控制裝置，用于根據所述可移動物體和所述基準位置之間的相對位置參數，以及所述參考位置和所述基準位置之間的相對位置參數，建立統一坐標系，并且基于所述統一坐標系，對所述可移動物體和所述基準位置之間的所述相對位置參數，所述參考位置和所述基準位置之間的所述相對位置參數，以及所述參考位置的定位參數進行計算，以確定所述可移動物體的定位參數。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制裝置包括：

通信單元，用于接收所述定位裝置發送的所述參考位置的定位參數，以及所述測量裝置發送的所述可移動物體和所述基準位置之間的相對位置參數和所述參考位置和所述基準位置之間的相對位置參數；

計算單元，用于根據所述可移動物體和所述基準位置之間的相對位置參數，以及所述參考位置和所述基準位置之間的相對位置參數，建立統一坐標系，以確定所述可移動物體的定位參數。

3.根據權利要求1或2所述的系統，其特征在于，所述根據所述可移動物體和所述基準位置之間的相對位置參數，以及所述參考位置和所述基準位置之間的相對位置參數，建立統一坐標系，以確定所述可移動物體的定位參數，包括：

獲取所述參考位置的定位參數對應的全局坐標系；

根據所述基準位置建立局部坐標系；

基于所述局部坐標系和所述全局坐標系建立統一坐標系，以確定所述可移動物體的定位參數。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述基于所述局部坐標系和所述全局坐標系建立統一坐標系，以確定所述可移動物體的定位參數，包括：

根據所述參考位置的定位參數，將所述參考位置和所述基準位置之間的所述相對位置參數從所述局部坐標系映射到所述全局坐標系中，得到所述基準位置的定位參數；

根據所述基準位置的定位參數，將所述可移動物體和所述基準位置之間的所述相對位置參數從所述局部坐標系映射到所述全局坐標系中，得到所述可移動物體的定位參數。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述測量裝置，還用于實時測量所述可移動物體和所述基準位置之間的相對位置參數；

所述控制裝置，還用于根據所述可移動物體和所述基準位置之間在前一時刻和當前時刻的所述相對位置參數，獲取所述可移動物體和所述基準位置之間在當前時刻的最優相對位置參數，并基于所述最優相對位置參數計算所述可移動物體的定位參數。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述根據所述可移動物體和所述基準位置之間在前一時刻和當前時刻的所述相對位置參數，獲取所述可移動物體和所述基準位置之間在當前時刻的最優相對位置參數，包括：

對所述可移動物體和所述基準位置之間在前一時刻和當前時刻的所述相對位置參數進行濾波，以獲取所述可移動物體和所述基準位置之間在當前時刻的最優相對位置參數。

7.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統包括N個測量裝置，分別設置于N個預設的基準位置，其中，

第一測量裝置設于第一基準位置，用于測量所述可移動物體的第一相對位置參數，以及所述參考位置相對于所述第一基準位置的相對位置參數；

第二至第N測量裝置分別設于第二至第N基準位置，分別用于測量所述可移動物體的第二相對位置參數至第N相對位置參數；

其中，N為不小于2的正整數，所述可移動物體的第i相對位置參數為：由第i測量裝置測量的所述可移動物體相對于第i基準位置的相對位置參數，i為[1,N]內的任意整數；

所述控制裝置，用于根據所述參考位置相對于所述第一基準位置的所述相對位置參數，所述參考位置的定位參數，所述可移動物體的第一至第N相對位置參數中的至少一個相對位置參數，以及N個所述基準位置之間的位置關系進行計算，以確定所述可移動物體的定位參數。