[發明專利]軌跡預測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201980037489.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN113811830B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳元戎啟行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

一種軌跡預測方法，包括：獲取當前環境中多個障礙物的歷史軌跡信息，和當前位置信息；將歷史軌跡信息進行渲染，得到軌跡渲染圖；在當前位置信息中提取地圖元素，根據多個通道維度將地圖元素渲染至對應的地圖元素渲染圖中；根據多個通道維度將軌跡渲染圖和地圖元素渲染圖進行拼接，得到拼接后的圖像矩陣；將拼接后的圖像矩陣輸入至訓練后的特征提取器，通過特征提取器對拼接后的圖像矩陣進行特征提取，得到特征提取結果；根據特征提取結果預測多個障礙物在預設時間段內的軌跡。

技術領域

本申請涉及一種軌跡預測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

人工智能技術的發展，促進了自動駕駛技術的發展。在自動駕駛過程中，預測周圍環境中的障礙物在一定時間內的軌跡，是非常有必要的。通過對障礙物的未來軌跡進行預測，能夠使車輛更早識別障礙物的意圖，并根據障礙物意圖來規劃行駛路線和行駛速度，從而避免碰撞，減少安全事故的發生。障礙物的未來軌跡受多方面因素的影響。傳統的軌跡預測方式，是根據障礙物的自身信息來預測障礙物的軌跡，而障礙物的自身信息只是部分影響因素，導致預測得到的障礙物軌跡的準確性較低。

發明內容

根據本申請公開的各種實施例，提供一種能夠提高軌跡預測準確性的軌跡預測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種軌跡預測方法，包括：

獲取當前環境中多個障礙物的歷史軌跡信息和當前位置信息；

將所述歷史軌跡信息進行渲染，得到軌跡渲染圖；

在所述當前位置信息中提取地圖元素，根據多個通道維度將所述地圖元素渲染至對應的地圖元素渲染圖中；

根據多個通道維度將所述軌跡渲染圖和所述地圖元素渲染圖進行拼接，得到拼接后的圖像矩陣；

將所述拼接后的圖像矩陣輸入至訓練后的特征提取器，通過所述特征提取器對所述拼接后的圖像矩陣進行特征提取，得到特征提取結果；及

根據所述特征提取結果預測多個障礙物在預設時間段內的軌跡。

一種軌跡預測裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取當前環境中多個障礙物的歷史軌跡信息和當前位置信息；

第一渲染模塊，用于將所述歷史軌跡信息進行渲染，得到軌跡渲染圖；

第二渲染模塊，用于在所述當前位置信息中提取地圖元素，根據多個通道維度將所述地圖元素渲染至對應的地圖元素渲染圖中；

拼接模塊，用于根據多個通道維度將所述軌跡渲染圖和所述地圖元素渲染圖進行拼接，得到拼接后的圖像矩陣；

提取模塊，用于將所述拼接后的圖像矩陣輸入至訓練后的特征提取器，通過所述特征提取器對所述拼接后的圖像矩陣進行特征提取，得到特征提取結果；及

預測模塊，用于根據所述特征提取結果預測多個障礙物在預設時間段內的軌跡。

一種計算機設備，包括存儲器和一個或多個處理器，所述存儲器中儲存有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令被所述處理器執行時，使得所述一個或多個處理器執行以下步驟：

獲取當前環境中多個障礙物的歷史軌跡信息和當前位置信息；

將所述歷史軌跡信息進行渲染，得到軌跡渲染圖；

在所述當前位置信息中提取地圖元素，根據多個通道維度將所述地圖元素渲染至對應的地圖元素渲染圖中；

根據多個通道維度將所述軌跡渲染圖和所述地圖元素渲染圖進行拼接，得到拼接后的圖像矩陣；

將所述拼接后的圖像矩陣輸入至訓練后的特征提取器，通過所述特征提取器對所述拼接后的圖像矩陣進行特征提取，得到特征提取結果；及