[發(fā)明專利]軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980037489.0
• 申請(qǐng)日: 2019-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN113811830B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳元戎啟行科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

1.一種軌跡預(yù)測(cè)方法，包括：

獲取當(dāng)前環(huán)境中多個(gè)障礙物的歷史軌跡信息，和當(dāng)前位置信息；

將所述歷史軌跡信息進(jìn)行渲染，得到軌跡渲染圖；

在所述當(dāng)前位置信息中提取地圖元素，根據(jù)多個(gè)通道維度將所述地圖元素進(jìn)行渲染至對(duì)應(yīng)的地圖元素渲染圖中；

根據(jù)多個(gè)通道維度將所述軌跡渲染圖和所述地圖元素渲染圖進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像矩陣；

將所述拼接后的圖像矩陣輸入至訓(xùn)練后的特征提取器，通過所述特征提取器對(duì)所述拼接后的圖像矩陣進(jìn)行特征提取，得到特征提取結(jié)果；及

根據(jù)所述特征提取結(jié)果預(yù)測(cè)多個(gè)障礙物在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述歷史軌跡信息進(jìn)行渲染，得到軌跡渲染圖，包括：

根據(jù)所述歷史軌跡信息確定歷史時(shí)序信息；及

將所述歷史時(shí)序信息在當(dāng)前幀進(jìn)行融合，得到多個(gè)障礙物對(duì)應(yīng)的軌跡渲染圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)通道維度將所述地圖元素進(jìn)行渲染至對(duì)應(yīng)的地圖元素渲染圖中，包括：

根據(jù)每個(gè)通道維度在所述地圖元素中識(shí)別是否存在所述通道維度對(duì)應(yīng)的地圖元素；及

當(dāng)所述地圖元素中存在所述通道維度對(duì)應(yīng)的地圖元素時(shí)，則將所述地圖元素渲染至所述通道維度對(duì)應(yīng)的地圖元素渲染圖中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征提取器包括多個(gè)網(wǎng)絡(luò)層，所述通過所述特征提取器對(duì)所述拼接后的圖像矩陣進(jìn)行特征提取，得到特征提取結(jié)果，包括：

通過所述特征提取器的輸入層提取所述拼接后的圖像矩陣中的圖像向量和上下文向量；

將所述圖像向量和上下文向量輸入卷積層，提取所述圖像向量對(duì)應(yīng)的圖像特征信息和所述上下文向量對(duì)應(yīng)的上下文特征信息；

將所述圖像特征信息和上下文特征信息輸入池化層，對(duì)所述圖像特征信息和上下文特征信息進(jìn)行降維處理；及

將降維處理后的圖像特征信息和上下文特征信息輸入全連接層，輸出所述拼接后的圖像矩陣對(duì)應(yīng)的特征提取結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征提取結(jié)果預(yù)測(cè)多個(gè)障礙物在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的軌跡，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間段和預(yù)設(shè)采樣率計(jì)算得到預(yù)測(cè)點(diǎn)的數(shù)量；

根據(jù)所述預(yù)測(cè)點(diǎn)的數(shù)量和所述特征提取結(jié)果回歸預(yù)測(cè)多個(gè)障礙物在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的位置變化信息；及

根據(jù)所述位置變化信息得到多個(gè)障礙物在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的軌跡。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前環(huán)境中障礙物的歷史軌跡信息，包括：

獲取待檢測(cè)信息；

根據(jù)所述待檢測(cè)信息的類型對(duì)所述待檢測(cè)信息進(jìn)行檢測(cè)，確定當(dāng)前環(huán)境中的障礙物；及

對(duì)所述障礙物的運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行跟蹤，獲取所述障礙物的歷史軌跡信息。

7.一種軌跡預(yù)測(cè)裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取當(dāng)前環(huán)境中多個(gè)障礙物的歷史軌跡信息和當(dāng)前位置信息；

第一渲染模塊，用于將所述歷史軌跡信息進(jìn)行渲染，得到軌跡渲染圖；

第二渲染模塊，用于在所述當(dāng)前位置信息中提取地圖元素，根據(jù)多個(gè)通道維度將所述地圖元素渲染至對(duì)應(yīng)的地圖元素渲染圖中；

拼接模塊，用于根據(jù)多個(gè)通道維度將所述軌跡渲染圖和所述地圖元素渲染圖進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像矩陣；

提取模塊，用于將所述拼接后的圖像矩陣輸入至訓(xùn)練后的特征提取器，通過所述特征提取器對(duì)所述拼接后的圖像矩陣進(jìn)行特征提取，得到特征提取結(jié)果；及

預(yù)測(cè)模塊，用于根據(jù)所述特征提取結(jié)果預(yù)測(cè)多個(gè)障礙物在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的軌跡。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一渲染模塊還用于根據(jù)所述歷史軌跡信息確定歷史時(shí)序信息；及將所述歷史時(shí)序信息在當(dāng)前幀進(jìn)行融合，得到多個(gè)障礙物對(duì)應(yīng)的軌跡渲染圖。