[發明專利]控制設備、控制方法、機器人設備和程序

在審

• 申請號: 201980034664.0
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN112218745A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 湯口雄大
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;陳煒

提供了一種控制設備，該控制設備包括：評定單元，被配置成評定從傳感器獲取的環境信息是否表示了相關元件；以及環境信息設定單元，被配置成在評定單元評定環境信息表示了相關元件的情況下，將環境信息切換成其中不包括相關元件的預先獲取環境信息。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2018年5月30日提交的日本優先權專利申請JP2018-103203的權益，其全部內容通過引用并入本文。

技術領域

本公開內容涉及控制設備、控制方法和程序。

背景技術

迄今為止，以下PTL1已經指出：由觀察機器人(機器人的一部分)的操作單元的傳感器單元輸出的檢測信號被否定。

引用列表

專利文獻

PTL 1：JP 2009-255264A

發明內容

技術問題

然而，在以上PTL 1中描述的技術中，由于否定了與機器人的操作單元相對應的檢測信號，因此存在操作單元所在的區域的狀況和周圍環境不能被掌握的問題。因此，不清楚機器人的周圍環境的狀況，并且難以基于機器人周圍的障礙物的位置等來制定機器人的操作計劃。在以上PTL 1中描述的技術中，由于否定了與機器人的操作單元相對應的檢測信號，因此在否定之后不能掌握機器人的周圍環境的狀況，并且妨礙了機器人的安全運行。

因此，即使在環境信息中包括或者表示了與機器人有關的元件的情況下，也必須使得能夠實現最佳操作。

問題的解決方案

本公開內容由所附權利要求書界定。

根據本公開內容的實施方式，提供了一種控制設備，該控制設備包括：評定單元，被配置成評定從傳感器獲取的環境信息中是否包括或者環境信息是否表示了相關元件(例如，機器人臂，盡管下面給出了其他示例)；以及環境信息設定單元，被配置成在評定單元評定從傳感器獲取的環境信息中包括相關元件的情況下，將環境信息切換成其中不包括相關元件的預先獲取環境信息。

另外，根據本公開內容的實施方式，提供了一種控制方法，該方法包括：評定從傳感器獲取的環境信息中是否包括或者環境信息是否表示了相關元件；以及，在評定環境信息中包括或者環境信息表示了相關元件的情況下，將環境信息切換成其中不包括相關元件的預先獲取環境信息。

另外，根據本公開內容的實施方式，提供了一種程序，該程序用于使計算機用作：被配置成評定從傳感器獲取的環境信息中是否包括或者環境信息是否表示了相關元件的裝置；以及被配置成在評定環境信息中包括或者環境信息表示了相關元件的情況下將環境信息切換成其中不包括相關元件的預先獲取環境信息的裝置。

本發明的有益效果

如以上所描述的，根據本公開內容的實施方式，即使在相關元件包括在環境信息中的情況下，也能夠實現操作。

注意，上面描述的效果并非是限制性的。利用以上效果或替代以上效果，可以實現在本說明書中描述的效果或可以根據本說明書而掌握的其他效果中的任何效果。

附圖說明

[圖1]圖1是示出根據本公開內容的實施方式的機器人設備沿箭頭方向運動的狀態的示意圖；

[圖2]圖2是示出包圍盒的示例的示意圖；

[圖3]圖3是示出相關元件包括在包圍盒中的情況下的處理的示意圖；

[圖4A]圖4A是示出其中切換了環境信息的切換范圍的示意圖；

[圖4B]圖4B是示出其中切換了環境信息的切換范圍的示意圖；