[發明專利]控制設備、控制方法、機器人設備和程序

在審

• 申請號: 201980034664.0
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN112218745A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 湯口雄大
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;陳煒

1.一種控制設備，包括：

評定單元，被配置成評定從傳感器新獲取的環境信息是否表示相關元件；

環境信息設定單元，被配置成：在所述評定單元已經評定所述環境信息的一部分表示所述相關元件的情況下，選擇其中所述相關元件被評定為不被包括的預先獲取環境信息來替代從所述傳感器新獲取的所述環境信息的至少所述一部分；以及

控制單元，被配置成根據所述環境信息執行控制功能。

2.根據權利要求1所述的控制設備，

其中，所述評定單元被配置成基于所述環境信息和其中對所述相關元件的位置和形狀進行了近似的形狀近似信息，來評定所述環境信息是否表示所述相關元件。

3.根據權利要求2所述的控制設備，

其中，所述評定單元響應于限定所述相關元件相對于所述傳感器的當前位置的信息；以及

其中，在所述環境信息由處于取決于限定所述相關元件相對于所述傳感器的當前位置的信息的位置處的所述形狀近似信息限定的空間表示的情況下，所述評定單元被配置成評定所述環境信息表示所述相關元件。

4.根據權利要求2所述的控制設備，

其中，所述評定單元被配置成在所述環境信息中檢測表示包括所述相關元件的簡單形狀的形狀近似的存在。

5.根據權利要求2所述的控制設備，

其中，所述形狀近似信息表示被裕量區域圍繞的所述相關元件的輪廓的物理形狀。

6.根據權利要求1所述的控制設備，

其中，所述環境信息設定單元被配置成選擇如下最近的預先獲取環境信息來替代從所述傳感器新獲取的環境信息的至少所述一部分：針對所述最近的預先獲取環境信息，所述評定單元評定所述相關元件未被所述環境信息的所述一部分表示。

7.根據權利要求1所述的控制設備，

其中，所述環境信息設定單元被配置成將所述預先獲取環境信息順序地更新為基于時間序列獲取的信息，針對該信息，所述相關元件不存在于所述傳感器的檢測范圍內，以及

所述環境信息設定單元被配置成選擇通過所述更新獲得的最近的預先獲取環境信息作為所述環境信息。

8.根據權利要求1所述的控制設備，

其中，所述環境信息的所述一部分是其中對所述相關元件的位置和形狀進行了近似的形狀近似信息的區域。

9.根據權利要求1所述的控制設備，

其中，所述環境信息的所述一部分是被所述相關元件遮住的區域。

10.根據權利要求1所述的控制設備，

其中，所述環境信息的所述一部分是其中所述相關元件被評定為被包括的區域和被所述相關元件遮住的區域。

11.根據權利要求1所述的控制設備，

其中，所述環境信息的所述一部分是針對其已經由所述傳感器獲取了環境信息的整個區域。

12.根據權利要求10所述的控制設備，包括：

環境信息刪除單元，被配置成刪除所述新獲取的環境信息的至少所述一部分的環境信息。

13.根據權利要求12所述的控制設備，

其中，所述環境信息設定單元被配置成選擇所述預先獲取環境信息來替換所刪除的環境信息。

14.一種機器人設備，包括：

根據權利要求1所述的控制設備；以及

傳感器，被配置成提供環境信息；

其中，所述傳感器是被配置成識別物體的對象識別傳感器。

15.根據權利要求14所述的機器人設備，

其中，所述傳感器是被配置成測量距所述物體的距離的距離測量傳感器。