[發明專利]遠程操作系統、信息處理方法以及程序

在審

• 申請號: 201980034293.6
• 申請日: 2019-05-20
• 公開（公告）號: CN112154047A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 簡·羅德;何塞恩里克·陳;佐野元紀
• 申請（專利權）人: 遠程連接株式會社
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;G06F3/01
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

在遠程操作系統中，從動機器人與操作者的姿勢的變化聯動地進行動作。捕獲裝置獲取表示操作者的身體的姿勢的信號。控制裝置具備：接收控制部(120)，其自從動機器人接收表示該從動機器人的姿勢的信號，并且自捕獲裝置接收表示操作者的身體的姿勢的信號；姿勢比較部(122)，其獲取表示從動機器人的姿勢與操作者的姿勢之間的差異的姿勢誤差；以及動作連結部(123)，其以姿勢誤差在規定的閾值范圍內為條件，來向從動機器人發送基于操作者的姿勢的變化而生成的用于使從動機器人動作的動作信號。

技術領域

本發明涉及一種遠程操作系統、信息處理方法以及程序。

背景技術

提出了以下一種技術：通過由操作者對存在于與操作者分開的場所的從動機器人(Slave Robot)進行遠程操作，來使操作者體驗到若操作者存在于實際不存在的場所得到的視覺、聽覺以及觸覺等感覺(例如，參照非專利文獻1)。該技術也被稱為telepresence(遠程呈現)、telexistence(本申請申請人的注冊商標、テレイグジスタンス)等。在非專利文獻1中的遠程操作系統中，從動機器人為人型的機器人，與操作者的身體(頭部、胴部、腕部以及手部等)的動作同步地使從動機器人的對應的部位進行動作。

從動機器人的操作者穿戴遮蔽型的頭戴式顯示器，以共享從動機器人的視場、即從動機器人具備的攝像元件捕捉到的影像。當操作者的動作與從動機器人之間的同步開始時，操作者的視場也經由頭戴式顯示器來與從動機器人的視場同步。

現有技術文獻

非專利文獻

非專利文獻1：Fernando,C.L.,Furukawa,M.,Kurogi,T.,Kamuro,S.,Sato,K.,Minamizawa,and S.Tachi,“Design of TELESAR v for transferring bodilyconsciousness in telexistence”,IEEE International Conference on IntelligentRobots and Systems 2012,pp.5112-5118.

發明內容

發明要解決的問題

在開始了操作者的動作與從動機器人之間的同步時，在操作者自身的身體的動作與頭戴式顯示器上顯示的從動機器人的部位的動作產生偏差時，操作者由于感覺的不一致而容易對從動機器人的操作產生不自然感。

本發明是鑒于這些問題點而完成的，其目的在于提供一種減少在開始遠程操作系統的從動機器人的動作與操作者的動作之間的同步時操作者感到的感覺的不一致的技術。

用于解決問題的方案

本發明的第一方式是遠程操作系統。該系統具備：從動機器人，其與操作者的姿勢的變化聯動地進行動作；捕獲裝置，其獲取表示所述操作者的身體的姿勢的信號；以及控制裝置。在此，所述控制裝置具備：接收控制部，其從所述從動機器人接收表示該從動機器人的姿勢的信號，并且從所述捕獲裝置接收表示所述操作者的身體的姿勢的信號；姿勢比較部，其獲取表示所述從動機器人的姿勢與所述操作者的姿勢之間的差異的姿勢誤差；以及動作連結部，其以所述姿勢誤差在規定的閾值范圍內為條件，來向所述從動機器人發送基于所述操作者的姿勢的變化而生成的用于使所述從動機器人動作的動作信號。

也可以是，所述控制裝置還具備連結信息呈現部，在所述動作連結部向所述從動機器人發送所述動作信號之前，所述連結信息呈現部向所述操作者呈現用于引導成為了使所述從動機器人的姿勢與所述操作者的姿勢相匹配而所述操作者應采取的姿勢的信息。