[發明專利]遠程操作系統、信息處理方法以及程序

在審

• 申請號: 201980034293.6
• 申請日: 2019-05-20
• 公開（公告）號: CN112154047A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 簡·羅德;何塞恩里克·陳;佐野元紀
• 申請（專利權）人: 遠程連接株式會社
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;G06F3/01
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種遠程操作系統，具備：

從動機器人，其與操作者的姿勢的變化聯動地進行動作；

捕獲裝置，其獲取表示所述操作者的身體的姿勢的信號；以及

控制裝置，

其中，所述控制裝置具備：

接收控制部，其從所述從動機器人接收表示該從動機器人的姿勢的信號，并且從所述捕獲裝置接收表示所述操作者的身體的姿勢的信號；

姿勢比較部，其獲取表示所述從動機器人的姿勢與所述操作者的姿勢之間的差異的姿勢誤差；以及

動作連結部，其以所述姿勢誤差在規定的閾值范圍內為條件，來向所述從動機器人發送基于所述操作者的姿勢的變化而生成的用于使所述從動機器人動作的動作信號。

2.根據權利要求1所述的遠程操作系統，其中，

所述控制裝置還具備連結信息呈現部，在所述動作連結部向所述從動機器人發送所述動作信號之前，所述連結信息呈現部向所述操作者呈現用于引導成為了使所述從動機器人的姿勢與所述操作者的姿勢相匹配而所述操作者應采取的姿勢的信息。

3.根據權利要求1或2所述的遠程操作系統，其中，

所述遠程操作系統還具備頭戴式顯示器，該頭戴式顯示器用于在被安裝于所述操作者的頭部時向所述操作者呈現影像，

所述控制裝置還具備影像控制部，該影像控制部控制使所述頭戴式顯示器顯示的影像，

在所述動作連結部向所述從動機器人發送所述動作信號之前，所述影像控制部生成用于引導成為了使所述從動機器人的姿勢與所述操作者的姿勢相匹配而所述操作者應采取的姿勢的引導影像。

4.根據權利要求3所述的遠程操作系統，其中，

在所述動作連結部向所述從動機器人發送所述動作信號的期間，所述影像控制部使所述頭戴式顯示器顯示由所述從動機器人具備的攝像元件拍攝到的影像。

5.根據權利要求3或4所述的遠程操作系統，其中，

所述影像控制部生成所述引導影像，使得在所述從動機器人的頭部具備的攝像元件拍攝的影像被顯示于所述頭戴式顯示器的情況下在由所述操作者感知到所述從動機器人的手部的位置顯示虛擬的連結用標記。

6.根據權利要求5所述的遠程操作系統，其中，

所述遠程操作系統還具備觸覺呈現裝置，該觸覺呈現裝置用于在被安裝于所述操作者的手部時將在所述從動機器人的手部具備的觸覺傳感器獲取到的觸覺信息呈現到所述操作者的手部，

所述控制裝置還具備觸覺信號生成部，該觸覺信號生成部生成用于使所述觸覺呈現裝置進行動作的觸覺呈現信號，

所述觸覺信號生成部以所述影像中的所述操作者的手部的位置與所述連結用標記的表面的位置重合為條件，來生成所述觸覺呈現信號。

7.根據權利要求3～6中的任一項所述的遠程操作系統，其中，

所述影像控制部生成用于將所述操作者的動作與所述從動機器人的動作之間的同步切斷的虛擬的切斷用標記，

所述動作連結部以所述影像中的所述操作者的手部的位置與所述切斷用標記的表面的位置重合為條件，來停止向所述從動機器人發送所述動作信號。

8.根據權利要求1～7中的任一項所述的遠程操作系統，其中，

所述動作連結部以所述姿勢誤差在規定的閾值范圍內的狀態經過規定的期間為條件，來向所述從動機器人發送所述動作信號。

9.根據權利要求1所述的遠程操作系統，其中，

所述動作連結部向所述從動機器人發送用于使所述從動機器人進行動作使得所述姿勢比較部獲取到的姿勢誤差在規定的閾值范圍內的動作信號。