[發明專利]障礙物檢測方法、系統、地面端設備及自主移動平臺

在審

• 申請號: 201980034231.5
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN112424635A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 陳文平;王俊喜;王春明
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S13/04;G01S13/93
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

一種障礙物檢測方法、系統、地面端設備及自主移動平臺。其中，障礙物檢測方法包括：針對位于自主移動平臺移動前方的障礙物，生成多個虛擬目標；在所述自主移動平臺移動過程中，建立所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡；根據所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡的評估結果，判斷所述障礙物是否位于安全范圍內。該障礙物檢測方法可有效降低障礙物的虛警率，提升自主移動平臺的障礙物檢測能力。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，尤其涉及一種障礙物檢測方法、系統、地面端設備及自主移動平臺。

背景技術

自主移動平臺(例如：無人機、無人車、無人潛艇)已經被廣泛地應用于執行拍攝、物流、勘測、巡檢、植保和安防等應用領域。

自主移動平臺可以按照規劃好的路徑移動以執行工作任務。自主移動平臺在當前路徑上移動過程中，很可能會檢測到前方存在障礙物。這時，為了避免與障礙物相撞，自主移動平臺需要繞過該障礙物。

發明內容

本申請提供一種障礙物檢測方法、系統、地面端設備及自主移動平臺，能夠判斷出前方障礙物是否位于安全范圍內，降低虛警率，提升自主移動平臺的障礙物檢測能力。

本申請一實施例提供一種障礙物檢測方法。該方法包括：

針對位于自主移動平臺移動前方的障礙物，生成多個虛擬目標；

在所述自主移動平臺移動過程中，建立所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡；

根據所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡的評估結果，判斷所述障礙物是否位于安全范圍內。

本申請另一實施例提供了一種障礙物檢測系統。該障礙物檢測系統包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于運行所述存儲器中存儲的計算機程序以實現：

針對位于自主移動平臺移動前方的障礙物，生成多個虛擬目標；其中，所述多個虛擬目標分布在同一條垂直于水平面的垂直線上；所述障礙物位于所述垂直線上；

在所述自主移動平臺移動過程中，建立所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡；

根據所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡的評估結果，判斷所述障礙物是否位于安全范圍內。

本申請又一實施例提供了一種地面端設備。該地面端設備包括障礙物檢測系統。該障礙物檢測系統包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于運行所述存儲器中存儲的計算機程序以實現：

針對位于自主移動平臺移動前方的障礙物，生成多個虛擬目標；其中，所述多個虛擬目標分布在同一條垂直于水平面的垂直線上；所述障礙物位于所述垂直線上；

在所述自主移動平臺移動過程中，建立所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡；

根據所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡的評估結果，判斷所述障礙物是否位于安全范圍內。

本申請又一實施例提供了一種自主移動平臺。該自主移動平臺包括障礙物檢測系統。該障礙物檢測系統包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于運行所述存儲器中存儲的計算機程序以實現：

針對位于自主移動平臺移動前方的障礙物，生成多個虛擬目標；其中，所述多個虛擬目標分布在同一條垂直于水平面的垂直線上；所述障礙物位于所述垂直線上；

在所述自主移動平臺移動過程中，建立所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡；