[發明專利]障礙物檢測方法、系統、地面端設備及自主移動平臺

在審

• 申請號: 201980034231.5
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN112424635A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 陳文平;王俊喜;王春明
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S13/04;G01S13/93
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，包括：

針對位于自主移動平臺移動前方的障礙物，生成多個虛擬目標；

在所述自主移動平臺移動過程中，建立所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡；

根據所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡的評估結果，判斷所述障礙物是否位于安全范圍內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，針對位于自主移動平臺移動前方的障礙物，生成多個虛擬目標，包括：

獲取所述障礙物在自主移動平臺的觀測坐標系的第一坐標軸和第二坐標軸上的初始坐標值；所述觀測坐標系由所述第一坐標軸、所述第二坐標軸以及第三坐標軸構成；

根據所述初始坐標值，生成多個虛擬目標各自在所述觀測坐標系下的初始觀測坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，各所述虛擬目標的初始觀測坐標中所述第一坐標軸對應的坐標值為所述障礙物在所述第一坐標軸上的初始坐標值；各所述虛擬目標的初始觀測坐標中所述第二坐標軸對應的坐標值為所述障礙物在所述第二坐標軸上的初始坐標值；各所述虛擬目標的初始觀測坐標中所述第三坐標軸對應的坐標值為設定值。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述多個虛擬目標各自在所述觀測坐標系下的初始觀測坐標，確定所述多個虛擬目標各自對應的目標航跡的航跡起始。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述多個虛擬目標中包括第一虛擬目標；

在所述自主移動平臺移動過程中，建立所述第一虛擬目標對應的目標航跡，包括：

結合所述第一虛擬目標在第一時刻的第一航跡位置，預測所述第一虛擬目標在第二時刻的第一預測航跡位置；

結合所述第一預測航跡位置以及在所述第二時刻測量到的所述第一虛擬目標的第一測量航跡位置，確定所述第一虛擬目標在所述第二時刻的第二航跡位置；其中，所述第一虛擬目標對應的目標航跡中記錄有所述第一航跡位置和所述第二航跡位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，結合所述第一預測航跡位置以及在所述第二時刻測量到的所述第一虛擬目標的第一測量航跡位置，確定所述第一虛擬目標在所述第二時刻的第二航跡位置，包括：

當所述第一預測航跡位置與所述第一測量航跡位置的差異的絕對值小于第一預設閾值時，將所述第一預測航跡位置和所述第一測量航跡位置作為濾波算法的輸入，執行所述濾波算法，得到所述第二航跡位置。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，結合所述第一預測位置以及在所述第二時刻測量到的所述第一虛擬目標的第一測量位置，確定所述第一虛擬目標在所述第二時刻的第二位置，還包括：

當所述第一預測航跡位置與所述第一測量航跡位置的差異的絕對值大于或等于所述第一預設閾值時，將所述第一預測航跡位置作為所述第二航跡位置。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取在所述第二時刻所處的預設時段內，對所述第一虛擬目標重復進行位置觀測得到的多次第一觀測結果；

當所述多次第一觀測結果中有效觀測結果的次數大于或等于第一預設次數時，根據所述多次第一觀測結果中的有效觀測結果，確定所述第一測量航跡位置。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，還包括：

所述多次第一觀測結果中有效觀測結果的次數小于所述第一預設次數時，將所述第一預測航跡位置作為所述第二航跡位置。

10.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，結合所述第一虛擬目標在第一時刻的第一航跡位置，預測所述第一虛擬目標在第二時刻的第一預測航跡位置，包括：

獲取所述自主移動平臺在所述第一時刻的移動速度；

根據所述第一虛擬目標在所述第一時刻的第一航跡位置以及所述移動速度，預測所述第一虛擬目標在第二時刻的第一預測航跡位置。